华南师范大学工程控制基础第2章 控制系统的数学模型.pptVIP

*两种图模型方块图信号流图2.5控制系统的方块图2.5.1系统方块图系统方块图是系统各环节结构、参数特性和信号流向的图示法。*2.5控制系统的方块图1、控制系统方块图的元素（a）信号线；（b）分支点(又叫测量点)；（c）比较点(求和点)；（d）方块（又叫环节）；方块图结合了原理图与数学方程，它一种对系统的全面描写。*2.5控制系统的方块图2、系统方块图举例c1c2*2.5控制系统的方块图2、控制系统方块图举例*2.5控制系统的方块图将上图汇总得到：*1、串联法则因为结论：多个环节串联后总的传递函数等于每个环节传递函数的乘积。G(s)=G1(s)G2(s)??Gn(s)2.5.2方块图运算法则*2、并联法则因为所以2.5.2方块图运算法则结论：多个环节并联后的传递函数等于所有并联环节传递函数之和。G(s)=G1(s)+G2(s)+??+Gn(s) *3、反馈法则2.5.2方块图运算法则结论：具有负反馈结构环节传递函数等于前向通道的传递函数除以1加（若正反馈为减）前向通道与反馈通道传递函数的乘积。*2.5控制系统的方块图2.5.3系统常用的传递函数R(s)≠0，N（s）=01、前向通路传递函数定义：断开反馈后，输出信号C(s)与输入信号R(s)之比*2.5控制系统的方块图2、反馈通路传递函数定义：反馈信号B(s)与输出信号C(s)之比。*2.5控制系统的方块图3、开环传递函数定义：断开反馈后，反馈信号B(s)与输入信号R(s)之比结论：开环传递函数等于前向通路传递函数G(s)和反馈通路传递函数H(s)的乘积。*2.5控制系统的方块图4、闭环传递函数定义：输出信号C(s)与输入信号R(s)之比结论：闭环传递函数等于前向通路传递函数G(s)和1加开环传递函数1+G(s)H(s)之比当反馈传递函数H（s）=1（又叫单位反馈）时，开环传递函数和前向传递函数相同，均等于G(s)。*2.5控制系统的方块图5、误差传递函数定义：误差信号E(s)与输入信号R(s)之比*2.5控制系统的方块图R(s)=0，N（s）≠06、扰动传递函数定义：输出信号C(s)与扰动信号N(s)之比。系统输入量以外的作用信号均称之为扰动信号。*2.5控制系统的方块图7、误差对扰动传递函数定义：误差信号E(s)与扰动信号N(s)之比。*2.5控制系统的方块图R（s）、N（s）同时作用时，根据叠加原理，系统输出：*2.5控制系统的方块图在控制量R(s)和扰动量N(s)同时作用时，系统误差：*2.5控制系统的方块图2.5.4方块图的简化法则*

*简化并联结构简化反馈结构G1+G2AAG1+AG2AB*2.5控制系统的方块图例解：利用方块图变换法则(a)比较点A前移，分支点D后移零极点可以是复数或实数，复数必定是成对（共轭）出现。和有如下关系——系统的零点；——系统的极点，个极点是零。其中有(3)零、极点表达形式：Kr——增益因子。例2-1的微分方程为其传递函数为2.2控制系统的复域数学模型——传递函数2.2.2传递函数性质5)传递函数可以通过实验确定4)传递函数不描述系统的物理性质和结构,不同的物理系统可以具有相同形式的传递函数.3)传递函数是复变量s的有理真分式函数，即n≥m。1)是复数域中的数学模型，只取决于系统本身的结构参数，与外界输入无关。2)是系统内在特性的描述,只适合线性定常系统。2.3控制系统的频域数学模型——频率特性系统的频率特性或频率响应是系统的频域数学模型。频率特性定义:输入正弦信号时,系统的稳态输出与输入之比频率特性是通过将系统微分方程傅氏变换获得的,比较傅氏变换与拉氏变换,形式相似.可以通过传递函数获得频率特性.也可以通过实验的方法获得.线性定常系统输出与输入时频率相同的正弦信号.2.3控制系统的频域数学模型——频率特性只要将系统传递函数中的用便可获得系统代