华南师范大学工程控制基础第6章 线性控制系统设计.pptVIP

*第六章线性控制系统设计*6.1引言系统分析：在系统的结构、参数已知的情况下，计算出它的性能。系统设计：根据工程项目的要求,完成系统的构建,提出技术要求,确定系统的参数.按控制目标选择控制器,测量元件,比较元件,执行机构等,组成基本控制系统,确定系统结构.根据控制对象的工作要求,提出控制系统的性能指标.*6.1引言一般说来，原始系统除放大器增益可调外，其结构参数不能任意改变，有的地方将这些部分称之为“不可变部分”。这样的系统常常不能满足要求。如为了改善系统的稳态性能可考虑提高增益，但系统的稳定性常常受到破坏，甚至有可能造成不稳定。为此，人们常常在系统中引入一些特殊的环节——校正装置，以改善其性能指标。系统校正：在系统分析的基础上，引入某些参数可以根据需要而改变的辅助装置，来改善系统的性能，这里所用的辅助装置又叫校正装置。*常用的几种校正方法：从校正装置在系统中的连接方式来看，可分为：串联校正PID控制器反馈校正PID*常用的几种校正方法：前馈校正：输入控制方式前馈校正：干扰控制方式*校正类型比较：串联校正:分析简单，应用范围广，易于理解、接受。反馈校正:常用于系统中高功率点传向低功率点的场合，一般无附加放大器，所以所要元件比串联校正少。另一个突出优点是：只要合理地选取校正装置参数，可消除原系统中不可变部分参数波动对系统性能的影响。在特殊的系统中，常常同时采用串联、反馈和前馈校正。*从校正装置自身有无放大能力来看，可分为：无源校正装置:自身无放大能力，通常由RC网络组成，在信号传递中，会产生幅值衰减,且输入阻抗低，输出阻抗高，常需要引入附加的放大器，补偿幅值衰减和进行阻抗匹配。无源串联校正装置通常被安置在前向通道中能量较低的部位上。有源校正装置：常由运算放大器和RC网络共同组成，该装置自身具有能量放大与补偿能力，且易于进行阻抗匹配，所以使用范围与无源校正装置相比要广泛得多。*稳定性——是系统工作的前提，稳态特性——反映了系统稳定后的精度，动态特性——反映了系统响应的快速性。人们追求的是稳定性好，精度高，响应快。不同域中的性能指标的形式又各不相同：1．时域指标：超调量Mp、过渡过程时间ts、以及峰值时间tp、上升时间tr等。2．复域指标：阻尼比ζ、无阻尼自然振荡角频率ωn6.2不同域中动态性能指标的相互转换*3.频域指标：（以对数频率特性为例）①?开环：剪切频率ωc、相位裕量γ及增益裕量GM等。②闭环：谐振峰值Mr、谐振频率ωr及带宽ωb等。时域指标：直观,容易理解。频域指标,复域指标：系统分析设计时常用.二阶系统有准确的数学关系,高阶只能用主导极点或经验公式近似.6.2不同域中动态性能指标的相互转换**用开环频率特性进行系统设计，应注意以下几点：（1）稳态特性要求具有一阶或二阶无静差特性，开环幅频低频斜率应有-20或-40。为保证精度，低频段应有较高增益。（2）动态特性为了有一定稳定裕度，动态过程有较好的平稳