华南师范大学工程控制基础第3章 自动控制系统的时域分析.pptVIP

*当输入为单位加速度信号时，2型系统的稳态误差为一常值。3.3.2稳态误差系数与稳态误差计算*1.稳态误差与输入、系统结构有关.2.减小或消除稳态误差的方法：a、增加开环放大系数K；b、提高系统的型号数;*例:如下系统，当输入信号分别为、和时，试分别求出系统的稳态误差。?解：此系统为I型系统上述三种输入时的稳态误差分别为*例3－14某系统的开环传递函数为试求（1）系统的稳态误差系数KpKvKa;(2)输入r(t)=(6+4t)u(t)时，系统的稳态误差；(3)输入为3rad/s时，如何才能使系统的稳态误差小于0.2rad/s.解:(1)判断系统的稳定性,系统特征方程用劳斯判据可判断系统是稳定的*(2)1型系统,稳态误差系数当输入r(t)=(6+4t)u(t)时，系统的稳态误差(3)输入为3rad/s时，为使系统的稳态误差小于0.2rad/s系统开环增益需扩大5倍*3.3.3结论系统的稳态误差只对稳定的系统才有意义稳态误差与系统的结构参数以及输入信号的特征有关可用误差对扰动的传递函数求取要消除稳态误差,增加开环系统中积分器的数量,要减小稳态误差,增加系统开环增益.扰动引起的稳态误差,*系统扰动作用下的稳态误差系统经常处于各种扰动作用下。如：负载力矩的变化，电源电压和频率的波动，环境温度的变化等。系统在扰动作用下的稳态误差数值，反映了系统的抗干扰能力。系统误差对扰动的传递函数为*系统误差对扰动的传递函数扰动作用下系统稳态误差*例：如下系统，求r(t)=t及n(t)=-u(t)时的ess解：(1)控制信号作用下（令N(s)=0）r*(2)扰动信号作用下（令R(s)＝0）系统的总误差：*3.4控制系统的动态特性——

动态响应分析*三性分析：稳定性稳态特性动态特性控制系统的输出：c(t)=ct(t)+cs(t)ct(t)——动态分量（暂态分量）cs(t)——稳态分量3.4控制系统的动态特性——动态响应分析动态响应（又叫瞬态响应）是指系统从初始状态到接近稳定状态的响应。系统分析的准确度取决于数学模型描述的真实程度。动态响应对稳定系统才有意义。*3.4.1控制系统动态响应指标通常以单位阶跃输入时系统的响应来定义时域性能指标。1．最大超调量Mp——阶跃响应超过稳态值的最大值与稳态值之比的百分数。c(tp)为输出响应的最大值；c(∞)为稳态值。单位反馈系统，c(∞)等于输入信号的幅值3.4控制系统的动态特性——动态响应分析*2．调整时间（又称过渡过程时间）ts：响应曲线达到并保持与终值之差在预定的范围内（又叫误差带）所需要的时间。一般取±2%或±5%。3．延迟时间td：响应曲线第一次达到终值一半所需的时间。4．上升时间tr：动态响应曲线从零到第一次上升到稳态值所需的时间。（若无超调量，取稳态值10％－90％）3.4控制系统的动态特性——动态响应分析*Mp3.4控制系统的动态特性——动态响应分析*3.4.2一阶系统的动态响应一阶系统的传递函数一阶系统的单位阶跃响应3.4控制系统的动态特性——动态响应分析*一阶系统的单位阶跃响应曲线是指数曲线，t=0处斜率最大，其值为1/T，若保持此变化速度，在t=T时，输出将达到稳态值。实际系统只能达到稳态值的0.632,经过3T或4T的时间系统输出响应分加别达到稳态值的0.95或0.98。*3.2.3.劳斯(Routh)稳定性判据不稳定系统不稳定系统稳定系统例3-3以下3个系统*3.2.3.劳斯(Routh)稳定性判据劳斯判据步骤：(1)建立劳斯表将特征方程式的系数按下列规则排成前两行，即2.劳斯判据劳斯判据根据特征方程系数分析系统稳定性设特征方程为：*建立劳斯表（又叫