华南师范大学工程控制基础第4章 复域：根轨迹法.pptVIP

*第四章根轨迹法例4-3特征方程求导得满足方程的根带入可求出Kr1=50.4，Kr2=0.39*第四章根轨迹法S1是分离点，S2是会合点－0.48－5.12*例:试求该系统根轨迹在实轴上的会合点。解：开环传递函数：求得：代入特征方程1+G(s)H(s)=0检验：s1代入，求得：K1＜0，故s1舍去；s2代入，求得K1＞0。所以s2是会合点。(舍去)第四章根轨迹法*检验K1只要得到的符号即可,不必求出具体的数值。一般:如果根轨迹位于实轴上两相邻的开环极点(零点)之间；则有分离点(会合点)。如果根轨迹位于实轴上一个开环极点与一个开环零点之间，则或者既不存在分离点，也不存在会合点，或者既存在分离点，又存在会合点。第四章根轨迹法*6.根轨迹与虚轴交点根轨迹与虚轴交点的纵坐标为满足特征方程的值。工作在此点时，系统处于临界稳定状态。常用的方法。(1)利用特征方程求取。用替代s，令虚部、实部分别等于零，求得和对应的Kr。(2)利用劳斯阵列求取。用劳斯阵列中s2行系数构造的辅助方程求得。若根轨迹与虚轴的交点多于两个，则应取劳斯阵列中大于2的偶次方行的系数构造的辅助方程求得。第四章根轨迹法*例4-3特征方程劳斯判据表存在一对虚根的条件是s1行的元素为0，方程的根得再由辅助方程得s=±1.71j第四章根轨迹法*7、根轨迹的出射角与入射角若根轨迹的一个分支终止于复零点－z的入射角为，则若根轨迹的一个分支离开复极点－p的出射角为，则 分别是其它各零点和极点到出射（或入射）极点（或零点）向量的相幅角 第四章根轨迹法*出射角(或入射角)是根轨迹离开极点(或终止零点)处切线的倾角。在根轨迹上取试验点s1，与极点-pa的距离为δ。当时，可近似认为s1在切线上，切线的倾角就等于复极点的出射角。所以的出射角:第四章根轨迹法*第四章根轨迹法例4－3中有两个复极点－2±2j,其中－2＋2j的出射角－0.48－5.12*解：起点：0－3－1＋j－1-j终点：∞∞∞∞(1)渐近线：n-m=4条。倾角：与实轴的交点：(2)实轴上的根轨迹：0?-3例：试绘制根轨迹图第四章根轨迹法*第四章根轨迹法*(3)分离点：求得(4)–p2出射角:-p1,-p3,-p4到-p2的幅角分别、、.所以同理不难求得极点-p3处的出射角：(5)根轨迹与虚轴的交点：方法一：由特征方程求：特征方程：第四章根轨迹法*实部方程： 虚部方程： 解得：方法二：由劳斯阵列求：列出劳斯阵列令s1行首项为零，即求K1=8.16得，再根据行s2系数得到辅助方程 (舍去)1.13-=w1.12=w01=w第四章根轨迹法**8.根轨迹的走向当n-m≥2满足时，随着Kr增加，一些根轨迹分支向左方移动，则另一些根轨迹分支将向右方移动。开环传递函数：特征方程：当满足n-m≥2时，上式sn-1项将没有同次项可以合并，通常称下式为极点的“重心”。第四章根轨迹法*当Kr变化时，极点的重心保持不变。所以，为了平衡“重心”的位置，当一部分根轨迹随着的增加向左方移动时，另一部分根轨迹将向右方移动.例第四章根轨迹法*第四章根轨迹法设令