地面站认知与应用8-4 航路规划.pptxVIP

无人机模块8地面站系统成都航空职业技术大学

单元四航路规划MissionPlanner软件实操指南

目录01学习目标02理论知识基本操作高级任务创建工具圆形航路点03总结与致谢

学习目标知识目标掌握设置航路基本概念。掌握航路规划基本操作。掌握任务列表的含义。掌握任务命令的含义。能力目标能设置基本航路。能完成多边形区域任务规划。能完成圆形区域任务规划。素质目标培养探索钻研精神。培养认真严谨的航空工作作风。培养团队协作精神。

理论知识深入学习MissionPlanner中航路规划的核心功能与操作

知识点一：基本操作核心概念通过MP设置、规划航路及载荷动作，无人机在自动模式下按预设执行任务。加载地图进入“飞行计划”界面，通过右侧下拉菜单选择并加载所需地图。设置Home点右键地图选择“设置HomeHere”，通常设为无人机解锁启动位置。图：MissionPlanner地图选择界面

知识点一：基本操作-航路点生成添加航路点设置好“Home”后，在地图中点击左键即可输入航路点（Waypoints）。设置任务命令通过地图下方的命令栏，为每个航点选择并配置具体的执行任务。写入与读取点击“Write”上传任务至飞控，或用“Read”读取并验证任务是否正确。图：航路点规划界面示例

知识点一：基本操作-右键菜单便捷的快捷编辑通过在地图上点击右键，可以快速新建或编辑任务，灵活修订已有规划。丰富的命令选项菜单包含插入/删除航点、设置Home、执行特定动作等，是航路规划的高效工具。右键菜单极大地提高了航路规划的灵活性和效率，是进行精细调整的核心工具。

知识点一：基本操作-右键菜单命令详解删除航点(DeleteWP)删除选中的航点。插入航点(InsertWP)在当前位置前插入一个新的航点。盘旋(Loiter)在指定位置进行盘旋。跳转(Jump)跳转到任务列表中的指定航点。返航(RTL)插入航点命令效果示意图

知识点二：高级任务创建工具快速划定不规则区域使用多边形工具快速勾勒作业区，并利用自动航路点工具一键生成最优飞行路径。便捷的右键操作在地图上点击右键，选择“绘制多边形”即可开始精确勾勒作业区域的边界。核心优势：通过可视化工具提升任务规划效率，实现复杂区域的精准覆盖。

知识点二：高级任务创建工具-自动航点生成自动航点生成绘制完多边形后，可利用系统工具生成多种标准任务、围栏或航路点，其中最常用的就是自动航路点生成功能。参数设置通过“Survey(Grid)”工具，可设置相机型号、飞行高度、线路角度、飞行速度等关键参数，以生成最优航线。高效作业自动计算并生成最优飞行路径，极大提升规划效率与作业覆盖率。自动航点工具界面自动生成的网格化航线

知识点二：高级任务创建工具-高级选项精细调整，满足复杂需求如需对航路点进行精细调整，可在“Survey(Grid)”界面的高级菜单中设置。选择“AdvancedOptions”，开启右侧高级设置标签栏。通过“GridOptions”和“CameraConfig”分别设置飞行网格与相机参数。高级选项界面示意图

知识点三：圆形航路点绕飞拍摄与环绕作业针对需要绕飞拍摄或环绕作业的场景，可利用圆形航路点工具进行精准规划。快速创建圆形航线右键选择创建航点圆，以当前光标点击处为圆心，自动生成圆形航点圈。灵活配置航线属性按需设置半径、航点数量、飞行方向等参数，满足多样化作业需求。圆形航路点规划示例

知识点三：圆形航路点-螺旋形航路点创建螺旋航线在菜单中选择“CreateCircleSurvey”，可生成从内到外或从外到内的螺旋航线。自定义参数设置可灵活设置起点/终点高度、半径、航点间距及拍摄数量等关键属性。典型应用场景适用于对特定区域进行螺旋式升降的精细观测或测绘任务。

总结课程回顾掌握基本操作：Home点设置、Waypoint手动创建与编辑。学会高级任务创建，自动生成多边形区域网格化航线。了解圆形和螺旋形航路规划，适用于环绕或盘旋任务。强调Home点是无人机安全返航的基础，必须优先设置。实践建议理论联系实际，多动手操作，熟悉各种规划工具。根据任务需求，灵活选择合适的航路规划方法。实际飞行前，务必在模拟环境中充分验证航路。熟练掌握，灵活运用，规划安全、高效的飞行航线。

谢谢。