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自动控制理论二第7章习题试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（请将正确选项的字母填在题后的括号内。每小题2分，共10分）

1.已知某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+5))，欲使系统稳定，开环增益K的取值范围是？

A.(0,5)

B.(0,10)

C.(0,25)

D.(0,50)

2.对于一阶系统G(s)=1/(Ts+1)，其阶跃响应的超调量σ_p为？

A.0

B.26%

C.4.3%

D.100%

3.若系统的开环传递函数在s=jω处有一个极点，且ω0，则该极点对系统的幅频特性|G(jω)|的影响是？

A.使|G(jω)|在ωω?处增加

B.使|G(jω)|在ω=ω?处出现峰值

C.使|G(jω)|在ωω?处减小

D.对|G(jω)|影响不大

4.根轨迹法中，若某条根轨迹从开环极点出发，最终到达开环零点或无穷远处，则该条根轨迹的渐近线（若有）的个数是？

A.开环极点数减去开环零点数

B.开环零点数减去开环极点数

C.开环极点数与开环零点数之差的绝对值

D.0

5.已知单位负反馈系统的开环传递函数G(s)=K/(s(s+2))，当输入信号为单位斜坡信号r(t)=t时，系统的稳态误差ess为？

A.0

B.0.5

C.1

D.2

二、填空题（请将答案填在题后的横线上。每小题2分，共10分）

6.若系统的特征方程为s3+2s2+3s+4=0，则该系统是不稳定系统。（判断对错，填“是”或“否”）

7.系统的稳态误差与系统的类型和输入信号形式有关。

8.在伯德图上，相角穿越频率ω_c是系统相位裕度γ的拐点。

9.若二阶系统的阻尼比ζ=0.707，则该系统处于临界阻尼状态。

10.状态方程Ax=Bu中，矩阵B的列向量表示了控制输入对系统状态的影响。

三、计算题（请写出详细的计算步骤。每小题10分，共40分）

11.已知某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=10/(s(s+2))。

(1)利用劳斯判据判断该系统是否稳定。

(2)若要使系统在s=-1处存在一个极点，需增加什么形式的反馈控制器Gc(s)，并求出其传递函数。

12.已知单位负反馈系统的开环传递函数G(s)=K/(s(s+3)(s+5))。

(1)求该系统的静态速度误差常数K_v。

(2)若系统要求在单位阶跃输入下的超调量σ_p≤10%，求K的取值范围（不考虑阻尼比的影响）。

13.已知系统的开环传递函数G(s)=10/(s(s+2))，试用奈奎斯特稳定判据判断该系统是否稳定。假设开环传递函数在s=j0处的值为10。

14.已知某系统的闭环特征方程为s?+2s3+3s2+4s+5=0。

(1)判断该系统是否稳定。

(2)若系统不稳定，求其不稳定根的个数。

四、分析题（请根据要求进行分析和说明。每小题15分，共30分）

15.简述奈奎斯特稳定判据的原理。在应用奈奎斯特稳定判据判断系统稳定性时，需要考虑哪些因素？

16.对于二阶系统，增加阻尼比ζ和自然频率ω_n对系统的动态性能（如上升时间tr、峰值时间tp、调节时间ts、超调量σ_p）各有什么影响？请分别说明。

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试卷答案

一、选择题

1.C

2.A

3.C

4.A

5.B

二、填空题

6.否

7.是

8.是

9.否

10.是

三、计算题

11.

(1)系统特征方程为s(s+2)+10=0，即s2+2s+10=0。

劳斯表：

```

s2110

s120

s?10

```

劳斯表中s1行全为正，说明系统没有右半平面根，系统稳定。

(2)要求系统在s=-1处有一个极点，特征方程变为(s+1)Q(s)=0，其中Q(s)是原系统的特征多项式s2+2s+10。

设反馈控制器为Gc(s)=K(s+a)/(s+b)，其传递函数为Gc(s)=U(s)/E(s)=K(s+a)/[s(s+2)+10]。

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