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3602025，61（24）ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用

L2~L4级自动驾驶车辆及车队参与的异质交通流特性分析

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王旋，曾俊伟，钱勇生，魏谞婷

兰州交通大学交通运输学院，兰州730070

+通信作者E-mail：qianyongsheng@mail.lzjtu.cn

摘要：针对目前不同智能化级别的自动驾驶车辆参与的混合交通流研究较少的问题，考虑每一级别自动驾驶车的

智能化程度不同，以L2、L3、L4级自动驾驶车为研究对象，建立分级自动驾驶混合交通流仿真环境，根据其车辆特性

制定不同的跟驰、换道规则，建立分级自动驾驶车辆参与下的混合交通流元胞自动机模型，并应用MATLAB进行仿

真分析。其中，特别考虑了L2和L3级自动驾驶车在信息传输过程中的时间延迟和接管特性，L4级自动驾驶车可以

形成车队的特性，改进Gipps跟驰模型。研究结果表明，在分级自动驾驶车辆参与下，道路通行能力更高，车辆驾驶

环境更安全，自动驾驶车比例越高，道路通行能力越大，拥堵率在一定密度范围内随之降低，安全性得到提升，自动

驾驶车辆最大车队长度与车辆密度、自动驾驶车渗透率密切相关。特别的，与L2、L3级自动驾驶车相比，L4级自动

驾驶车对于提高道路通行能力、缓解交通拥堵、提升车辆安全性效果更好。

关键词：分级自动驾驶车；异质交通流；自动驾驶车队；元胞自动机；高速公路

文献标志码：A中图分类号：TP391doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2409-0443

CharacteristicsAnalysisofHeterogeneousTrafficFlowInvolvingL2-L4AutonomousVehicles

andConvoys

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WANGXuan,ZENGJunwei,QIANYongsheng,WEIXuting

SchoolofTrafficandTransportation,LanzhouJiaotongUniversity,Lanzhou730070,China

Abstract：Aimingattheproblemthattherearefewresearchonmixedtrafficflowinvolvingdifferentintelligencelevels

ofautonomousvehicles,consideringthedifferentintelligencelevelsofeachlevelautonomousvehicles,L2,L3andL4

autonomousvehiclesaretakenasresearchobjects.Thegradedautonomousmixedtrafficflowsimulationenvironmentis

established,anddifferentfollowingandlane-changingrulesareformulatedaccordingtotheirvehiclecharacteristics.The

hybridtrafficflowcellularautomatamodelwiththeparticipationofgradedautonomousvehiclesisestablished,andthe

simulationanalysisiscarriedoutbyMATLAB.EspeciallyconsideringthetimedelayandtakeovercharacteristicsofL2

andL3autonomousvehiclesintheprocessofinformationtransmission,L4autonomousvehiclescanformthecharacteris-

ticsoftheconvoyandimprovetheGippsfollowingmodel.Theresearchresu