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多智能体系统协调控制：理论、方法与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，多智能体系统的协调控制已成为众多领域关注的焦点。多智能体系统由多个具有自主性、反应性、社交性和预动性的智能体组成，这些智能体通过协同合作，能够完成单个智能体难以达成的复杂任务，极大地提升了系统的整体性能和效率。

从自然界中，我们可以观察到许多令人惊叹的多智能体协同现象。例如，大雁在迁徙时会排成整齐的“人”字形队伍，这种编队方式能够减少空气阻力，提高飞行效率；蜜蜂群体在筑巢、采蜜等活动中展现出高度的协作性，它们分工明确，共同维持着蜂巢的稳定运转；鱼群在海洋中能够灵活地改变队形，实现高效的