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第三章

第三章机械创新设计的技术基础41

控制框图如图3-31所示。可见，对机电组合机械进行创新设计时，根据工艺动作要求设计出机械系统，必须同时充分考虑到控制元件的选择以及控制方法的确定。也就是说，机械系统、计算机系统以及传感系统要作为一体来考虑，

力求机械系统的简化，更好地发挥软件的优势，

可降低机器的成本。在选择控制种类时，可根据工作要求来选择计算机开环控制或闭环控制。

二、机械控制系统的发展趋势

由于计算机技术和自动控制技术的发展，

图3-31机械系统的计算机控制框图现代机械的控制系统更加先进，同时也更加复杂，可靠性也大大增加，可对运动时间、运动方向与位置、速度等参数进行准确的控制

图3-31机械系统的计算机控制框图

对伺服电动机进行控制时，可以采取模拟伺服控制、数字伺服控制、软件伺服控制等多种控

制方式。图3-32是软件伺服控制的原理框图。

图3-32软件伺服控制的原理框图

把脉冲编码器与速度发电机检测的电动机转角与速度信号送入微型计算机，用预先输入计算机中的程序按采样周期对上述信号进行运算处理，再由计算机发出驱动信号，使电动机按规定的要求运转。

现代控制系统的设计不仅需要计算机技术、接口技术、模拟电路、数字电路、传感器技术、软件设计、电力拖动等方面的知识，还需要一定的生产工艺知识。

一般说来，可把控制对象分为两类。

第一类是以位移、速度、加速度、温度、压力等数量的大小为控制对象，并按表示数量信号的种类分为模拟控制与数字控制。把位移、速度、加速度、温度、压力的大小转换为对应的电压或电流信号，称之为模拟量。对模拟信号进行处理，称为模拟控制。模拟控制精度不高，但控制电路简单，使用方便。把位移、速度、加速度、温度、压力的大小转换为对应的数字信号，称之为数字量。对数字信号进行处理，称为数字控制。

第二类是以物体的有、无、动、停等逻辑状态为控制对象，称为逻辑控制。逻辑控制可用二值“0”“1”的逻辑控制信号来表示。

以数量的大小、精度的高低为对象的控制系统中，经常检测输出的结果与输入指令的误差，并对误差随时进行修正，称这种控制方式为闭环控制。把输出的结果返回输入端与输入指令比较的过程，称为反馈控制。与此不同，输出的结果不返回输入端的控制方式，称为开环控制。

由于现代机械在向高速、高精度方向发展，闭环控制的应用越来越广泛。如机械手、机

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42机械创新设计第3版

器人运动的点、位控制，都必须按反馈信号及时修正其动作，以完成精密的工作要求。在反馈控制过程中，通过对其输出信号的反馈，及时捕捉各参数的相互关系，进行高速、高精度的控制。在此基础上，发展和完善了现代控制理论。

综上所述，现代机械的控制系统集计算机、传感器、接口电路、电器元件、电子元件、光电元件、电磁元件等硬件环境及软件环境为一体，且在向自动化、精密化、高速化、智能化的方向发展，其安全性、可靠性的程度不断提高。在机电一体化机械中，机械的控制系统将起更加重要的作用。

第四节机械运动及其控制

机械的运动形态由机械的组成形式和机械的控制方式所决定。如鼓风机之类的机械仅需单向转动，但有调速要求。车床主轴的转动不但有调速要求，还有正反转的要求，其转向的改变是靠改变电动机的转向来实现的。而牛头刨床、冲床之类的换向不是靠电动机换向，而是靠机械组成的特性来实现的。还有的机械运动位置是通过限位开关和各类传感器来控制电动机转向来实现。液压传动则通过换向阀或调速阀改变其运动形态。特别是现代机械，其机械运动形态的改变与控制方法的关系更为密切。本节内容主要介绍机械运动与控制形式的基本知识。

一、机械运动的换向与控制

要求不断改变机械运动方向的机械很多，各种车辆的前进与后退，旋转机械的正转与反转等许多机械都有换向的要求。

1.旋转运动的换向与控制

旋转运动的换向问题是工程中常见的运动变换，很多机器都有正转、反转或正向转过某一角度再反向转过某一角度的运动要求。旋转运动的换向方式主要有如下几种：

（1）改变电动机转向改变电动机的转向达到机械换向的目的是一种最常用的简单易行的换向方法。图3-33为最常用的三相交流异步电动机的换向控制电路图。

正转按钮SB1接通时，正转接触器KM1接通，常闭触头KM1断开反向电路，电动机正转。反转按钮SB2接通时，反转接触器KM2接通，常闭触头KM2断开正向电路，电动机反转。若要定时正反转，可使用可调的延时电