2026《某双足仿生机器人的整体机构设计案例》2700字.doc

某双足仿生机器人的整体机构设计案例

在双足仿生机器人的研究过程中我认为其最为基础也是作为核心的部分是机构设计，这也是任何自主研发的机械中最基本的组成部分。想要让仿生机器人达成模拟人类的效果，关节自由度需要无限近似于人体关节自由度数量以及自由度分配方式。然后就是差不多的外形、各个部件合理的质量比。这一章会主要分析研究人的双腿结构，然后尝试设计放人双足机器人的腿部。

1.1双足机器人设计的特点分析

有机体的运动系统通常都是有骨骼、连结体和肌肉共同组成的，一切的肢体行动包括支撑躯体保持稳定都是基于神经系统的控制下生效的。从图2-1的人体骨骼构造可以看出，我们体内总共有二百零六块骨骼，两个骨骼