水下四履带机器人流固耦合仿真分析.pdfVIP

第3期机电技术机电技术49

水下四履带机器人流固耦合仿真分析水下四履带机器人流固耦合仿真分析*

陈世强姚立纲刘亚铭丁嘉鑫

（福州海洋研究院，福州350108）

摘要水下机器人在超高水压和低温的环境中长期运行时，海流会对机器人主框架结构施加强烈的冲击与压迫，

这会导致框架发生变形并降低设备的工作性能。因此，在研究机器人执行海底采矿任务时，不仅需要考虑常规的复杂载

荷，还应着重分析机器人与流体之间的相互作用。为此，文章利用SolidWorks软件构建了机器人不规则几何形状的三维

模型，并借助COMSOL软件模拟了机器人与海流交界面的流体-固体耦合关系，为机器人行驶机构的安全设计与高效运

行提供了重要的理论依据。

关键词水下四履带机器人；流固耦合；水动力分析；数值模拟

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1672-4801（2025）03-049-06

DOI：10.19508/j.cnki.1672-4801.2025.03.010

SimulationAnalysisofFluid-StructureCouplingforUnderwater

Four-TrackRobot*

CHENShiqiang，YaoLigang，LIUYaming，DINGJiaxin

（FuzhouInstituteofOceanography，Fuzhou350108，China）

Abstract：：Whenanunderwaterrobotoperatesforextendedperiodsinenvironmentswithultrahighwaterpressureandlow

temperatures，oceancurrentsexertsignificantforcesontherobot’smainframestructure，potentiallycausingdeformationanddeg‐

radationofitsoperationalperformance.Therefore，whenstudyingrobotsforseabedminingtasks，itisessentialtoconsidernotonly

conventionalcomplexloadsbutalsotheinteractionbetweentherobotandthesurroundingfluid.Thearticleconstructsathree-di‐

mensionalmodeloftherobot’sirregulargeometryusingSolidWorksandsimulatesthefluid-solidcouplingattheinterfacebe‐

tweentherobotandseacurrentswithCOMSOLsoftware.Theseanalysesprovideacrucialtheoreticalfoundationforthesafede‐

signandefficientoperationoftherobot’stravelingmechanism.

Keywords：：Underwaterfour-trackrobot；Fluid-structurecoupling；Hydrodynamicanalysis；Numericalsimulation

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随着陆地资源的持续消耗，海底矿产资源，尤得了显著进展。例如，程阳锐为深海多金属结核

其是深海钴结壳，因其显著的商业开发潜力，正逐的连续采样任务开发了一种能够在复杂深海