CN116563310B 点云分割方法、装置、设备及存储介质 （澳门大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116563310B

(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202310554730.5

(22)申请日2023.05.16

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116563310A

(43)申请公布日2023.08.08

(73)专利权人澳门大学

地址中国澳门水仔大学大马路

(72)发明人杨志新朱蕾

(74)专利代理机构北京超凡宏宇知识产权代理有限公司11463

专利代理师曹瑞敏

(51)Int.CI.

GO6T7/11(2017.01)

GO6V10/42(2022.01)

GO6V10/44(2022.01)

GO6V10/764(2022.01)

GO6V10/80(2022.01)

GO6V10/74(2022.01)

GO6V10/762(2022.01)

(56)对比文件

CN114170410A,2022.03.11

US2022254057A1,2022.08.11审查员周冲

权利要求书2页说明书10页附图3页

(54)发明名称

点云分割方法、装置、设备及存储介质

(57)摘要

CN116563310B本申请提供了一种点云分割方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：对三维点云切层，得到三维点云的多个点云层；对各点云层进行特征点提取，得到点云层中的多个特征点；分别确定各特征点的K近邻邻域以及测地线邻域，并将特征点在K近邻邻域以及测地线邻域的特征表达作为特征点的局部特征；通过特征点的局部特征学习特征点的全局特征，并将全局特征以及局部特征串联以确定特征点的特征表达向量；最后根据各点云层中各特征点的特征表达向量，对三维点云中的各点按照点的分类结果进行聚合，

CN116563310B

度。

对三维点云切层，得到三维点云的多个点云层

对各点云层进行特征点提取，得到点云层中的多个特征点

分别确定各特征点的K近邻邻域以及测地线邻域，

并根据特征点的K近邻邻域以及测地线邻域得到特

征点的局部特征

根据特征点的局部特征确定特征点的全局特征，

并根据全局特征以及局部特征确定特征点的特征

表达向量，特征表达向量表达用于表征特征点的

类别

根据各点云层中各特征点的特征向量表达，对三维点云进行分割，得到三维点云的点云分割结果

S201

S202

S203

S204

S205

CN116563310B权利要求书1/2页

2

1.一种点云分割方法，其特征在于，包括：

对三维点云切层，得到所述三维点云的多个点云层；

对各点云层进行特征点提取，得到所述点云层中的多个特征点；

分别确定各特征点的K近邻邻域以及测地线邻域，并根据所述特征点的K近邻邻域以及测地线邻域得到所述特征点的局部特征，所述特征点的测地线邻域由所述特征点在所述点云层中通过测地线拓扑连通的点组成；

根据所述特征点的局部特征确定所述特征点的全局特征，并根据所述全局特征以及所述局部特征确定所述特征点的特征表达向量，所述特征表达向量用于表征所述特征点的类别；

根据各点云层中各特征点的特征表达向量，对所述三维点云进行分割，得到所述三维点云的点云分割结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别确定各特征点的K近邻邻域以及测地线邻域，并根据所述特征点的K近邻邻域以及测地线邻域得到所述特征点的局部特征，包括：

采用K近邻算法确定所述特征点的K近邻邻域；

基于测地线距离确定所述特征点的测地线邻域；

根据所述K近邻邻域得到所述特征点的第一局部特征，根据所述测地线邻域得到所述特征点的第二局部特征，将所述第一局部特征和所述第二局部特征拼接，得到所述特征点的局部特征。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于测地线距离确定所述特征点的测地线邻域，包括：

以所述特征点为起始点，确定与所述特征点的测地线距离满足预设距离阈值的K个邻近点，将K个邻近点组成的区域作为所述特征点的测地线邻域。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述K近邻邻域得到所述特征点的第一局部特征，根据所述测地线邻域得到所述特征点的第二局部特征，将所述第一局部特征和所述第二局部特征拼接，得到所述特征点的局部特征，包括：

将所述K近邻邻域、所述测地线邻域以及所述特征点输入预先训练的神经网络模型，由所述神经网络模型分别提取得到所述第一局部特征和所述第二局部特征，并将所述第一局部特征和所述第二局部特征拼接，得到所述特征点的局部特征。

5.