CN115937098B 一种电力金具压接质量可视化检测方法 （国网上海市电力公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115937098B

(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202211398336.9

(22)申请日2022.11.09

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115937098A

(43)申请公布日2023.04.07

(73)专利权人国网上海市电力公司

地址200122上海市浦东新区自由贸易试

验区源深路1122号

专利权人南京慕荣电气科技有限公司

(72)发明人王浩洋何冰沈小军余快龚景阳徐晨张伟王相

蒋成龙

(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225

(51)Int.CI.

G06T7/00(2017.01)

G01S17/88(2006.01)

G01B11/02(2006.01)

GO6T5/70(2024.01)

G06T7/33(2017.01)

GO6T7/10(2017.01)

GO6V10/50(2022.01)

GO6V10/46(2022.01)

GO6V20/64(2022.01)

GO6V10/762(2022.01)

(56)对比文件

CN115100116A,2022.09.23

US2010239144A1,2010.09.23审查员何健伦

专利代理师严玉丹

权利要求书2页说明书10页附图11页

(54)发明名称

一种电力金具压接质量可视化检测方法

(57)摘要

CN115937098B本发明涉及一种电力金具压接质量可视化检测方法，包括以下步骤：S1、点云数据获取：获取待测电力金具的空间点云数据，并转为通用的.txt文件形式，作为原始点云数据；S2、点云数据降噪：对待测电力金具的点云模型进行消噪处理，去除原始点云数据中的离群点；S3、点云模型配准：将目标点云模型的参考坐标系与参考点云模型的参考坐标系进行统一；S4、点云模型参数提取：将待测电力金具的点云模型进行分割，并提取待测电力金具的点云模型的参数；S5、点云差异值可视化，包括点云差异值量化计算与点云

CN115937098B

待检测的电力金具

待检测的电力金具

点云数据获取

点云数据消噪

点云模型配准

点云模型参数提取

点云差异值可视化

电力金具测量结果

S1

S2

S3

S4

S5

CN115937098B权利要求书1/2页

2

1.一种电力金具压接质量可视化检测方法，其特征在于，所述的检测方法包括以下步

骤：

步骤S1、点云数据获取：获取待测电力金具的空间点云数据，并转为.txt文件形式，作为原始点云数据，建立待测电力金具的点云模型；

步骤S2、点云数据降噪：采用半径滤波算法对待测电力金具的点云模型进行消噪处理，去除原始点云数据中的离群点；

步骤S3、点云模型配准：以标准压接的电力金具的点云模型作为参考点云模型，以待测电力金具的点云模型作为目标点云模型，将目标点云模型的参考坐标系与参考点云模型的参考坐标系进行统一；

步骤S4、点云模型参数提取：将待测电力金具的点云模型进行分割，并通过模型拟合算法提取待测电力金具的点云模型的参数；

步骤S5、点云差异值可视化：对配准后的参考点云模型与目标点云模型进行差异值的量化计算，将测得的点云差异值转换为相应的颜色参数，并将对应的颜色图赋予三维模型，进行检测结果的可视化展示。

2.根据权利要求1所述的一种电力金具压接质量可视化检测方法，其特征在于，所述的步骤S1中的点云数据获取采用高精度的手持式激光雷达扫描仪获取。

3.根据权利要求1所述的一种电力金具压接质量可视化检测方法，其特征在于，所述的步骤S2具体步骤如下：

S201、对待测电力金具的点云模型中的任意一个点p?=(x;,y;,z;),确定以它为球心、半径为r的三维球形空间区域，并计算r邻域内的点云总数C(p);

S202、对待测电力金具的点云模型的r邻域内的点云总数C.(p)进行统计分析，确定用于噪声点云去除的点云数量判断阈值C:

其中，C,表示点云模型的r邻域内的平均点云总数，N表示点云模型中点的个数，o表示点云模型的r邻域内的点云个数标准差，k表示置信度区