CN120288091A 轨道用障碍物探测方法和障碍物探测系统 （圣途科技(深圳)有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120288091A(43)申请公布日2025.07.11

(21)申请号202510447868.4

(22)申请日2025.04.10

(71)申请人圣途科技(深圳)有限公司

地址518000广东省深圳市龙华区大浪街

道浪口社区浪口华明工业园厂房2栋

702

(72)发明人尹茂虎

G01S15/86(2020.01)GO6F18/241(2023.01)

GO6F18/2431(2023.01)

GO6F18/25(2023.01)

(74)专利代理机构北京国科力为专利代理事务

所(普通合伙)16056专利代理师邓利钢

(51)Int.CI.

B61L23/04(2006.01)

GO1S17/931(2020.01)

G01S17/86(2020.01)

G01S15/931(2020.01)

权利要求书3页说明书8页附图2页

(54)发明名称

轨道用障碍物探测方法和障碍物探测系统

(57)摘要

CN120288091A本发明公开了轨道用障碍物探测方法和障碍物探测系统，涉及轨道探测技术领域，用于解决轨道交通的安全性不足问题；包括：数据采集模块、数据存储模块，数据处理与融合模块，智能分析与决策模块，执行模块，各模块之间信号连接。数据采集模块根据环境变化动态调整传感器的工作范围和频率。采集到的数据通过数据处理与融合模块进行生成一致性的轨道环境模型，结合多源数据生成高精度障碍物模型。智能分析与决策模块对障碍物进行分类、跟踪与风险评估，并根据风险等级生成合理的应对策略。执行模块根据生成的策略指令，执行相关操作。该方法能够精确探测轨道障碍物并根据动态环境变化进

CN120288091A

数据采集模块

数据采集模块

数据处理与融合模块

智能分析与决策模块数据存储模块

执行模块

CN120288091A权利要求书1/3页

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1.轨道用障碍物探测系统，其特征在于，包括：数据采集模块，数据处理与融合模块，智能分析与决策模块，执行模块以及数据存储模块，各模块之间信号连接；

数据存储模块用于存储处理过程中的所有数据；

数据采集模块全方位感知轨道环境，利用多种传感器采集轨道周边环境信息，根据环境变化和障碍物的动态行为，自动调整传感器的扫描范围和扫描频率，实时采集障碍物数据，提供障碍物初步数据；

数据处理与融合模块对数据采集模块采集到的障碍物数据进行清洗，时间同步，采用时空自适应融合算法，根据不同的时空背景动态调整数据融合的策略，生成一致性高的轨道环境模型；

智能分析与决策模块基于清洗融合后的障碍物数据，识别障碍物类型，评估风险等级，并生成应对策略；

执行模块通过智能分析模块获取到的指令，快速执行应对指令。

2.根据权利要求1所述的轨道用障碍物探测系统，其特征在于：数据采集模块通过基于TOF技术，激光雷达以固定频率(围绕自身轴心进行360°旋转，捕获轨道周围环境的点云数据，并基于算法DBSCAN聚类对点云进行初步聚合，生成候选障碍物的三维轮廓信息；采用视觉摄像头采集轨道沿线的视频图像，采用帧率控制机制，保证数据连续性和高分辨率；同时红外摄像头补充夜间或低光环境的数据，通过特征匹配算法SIFT,将视觉摄像头与红外摄像头的数据进行比对；采用毫米波雷达通过Doppler效应探测远距离高速运动目标，以固定频率发射电磁波，接收目标反射的回波信号，对回波信号进行傅里叶变换，提取目标的速度、距离和方向信息；通过超声波传感器以特定频率发射超声波脉冲，接收障碍物反射的回波，根据脉冲传播时间计算障碍物的距离，通过多个超声波传感器的数据融合，生成近场障碍物的形状和方位信息。

3.根据权利要求2所述的轨道用障碍物探测系统，其特征在于：数据采集模块通过激光雷达采集轨道周围的三维点云数据，计算障碍物的位置x、y、z坐标和大小，并使用DBSCAN算法对点云进行聚类，识别障碍物并确定密集区域；通过多普勒效应检测障碍物的速度和方向，识别快速接近或远离的物体；通过目标检测模型YOLO算法识别环境中的静态物体和动态行为，补充细节特征；

数据采集模块设定距离阈值Yj和速度阈值Ys,当障碍物的距离小于等于距离阈值Yj时，增大扫描范围；当障碍物的距离大于距离阈值Yj时