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2025年人形机器人值函数强化学习应用真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人运动学正向解和逆向解的基本概念及其区别。在求解人形机器人逆向运动学问题时，可能遇到哪些问题？简述解决这些问题的常用方法。

二、

什么是马尔可夫决策过程（MDP）？描述MDP的五个基本要素。简述值函数在MDP中的作用。

三、

比较状态值函数（V）和动作值函数（Q）的异同。在什么情况下使用状态值函数更合适？在什么情况下使用动作值函数更合适？

四、

简述Q-learning算法的基本原理。描述Q-learning算法的更新规则。Q-learning算法属于哪种类型的强化学习算法？简述其优缺点。

五、

什么是值函数近似（ValueFunctionApproximation）？为什么要使用值函数近似？简述几种常见的值函数近似方法。

六、

什么是离策略强化学习（Off-PolicyReinforcementLearning）？与策略梯度方法相比，离策略强化学习的优势是什么？

七、

在人形机器人平衡控制中，如何应用值函数强化学习方法？简述设计该问题的MDP模型，并说明值函数的选取。

八、

在人形机器人步态规划中，如何应用值函数强化学习方法？简述设计该问题的MDP模型，并说明值函数的选取。

九、

在人形机器人任务学习中，如何应用值函数强化学习方法？简述设计该问题的MDP模型，并说明值函数的选取。

十、

简述人形机器人值函数强化学习应用中面临的主要挑战。你认为未来人形机器人值函数强化学习研究方向有哪些？

试卷答案

一、

答案：

人形机器人运动学正向解是指根据给定的关节角度，计算出机器人末端执行器的位姿（位置和姿态）。逆向运动学解是指根据给定的末端执行器位姿，计算出使机器人达到该位姿所需的关节角度。

区别：正向运动学是已知输入（关节角度）求输出（末端位姿），逆向运动学是已知输出（末端位姿）求输入（关节角度）。

求解逆向运动学问题时可能遇到的问题：

1.多解问题：对于某些位姿，可能存在多个关节角度配置可以使机器人达到该位姿。

2.无解问题：对于某些位姿，可能不存在任何关节角度配置可以使机器人达到该位姿。

常用解决方法：

1.选取特定解：根据任务需求选择其中一个解。

2.演算法：如D-L算法、逆运动学雅可比矩阵方法等，用于寻找可行解或优化解。

3.优化方法：将逆向运动学问题转化为优化问题求解。

解析思路：

首先需要明确正向运动学和逆向运动学的定义和区别。正向运动学是已知关节角度求末端位姿，逆向运动学是已知末端位姿求关节角度。然后，分析逆向运动学可能遇到的多解和无解问题，并列举常用的解决方法，如选取特定解、演算法和优化方法。

二、

答案：

马尔可夫决策过程（MDP）是一种用于描述决策过程的数学框架，用于在不确定环境下，通过一系列决策使长期累积奖励最大化。

MDP的五个基本要素：

1.状态集（S）：系统可能处于的所有状态组成的集合。

2.动作集（A）：在给定状态下，智能体可以采取的所有动作组成的集合。

3.状态转移概率（P）：在状态s下执行动作a后，转移到状态s的概率，记作P(s|s,a)。

4.奖励函数（R）：在状态s下执行动作a后，立即获得的奖励，记作R(s,a)。

5.策略（π）：从状态s选择动作a的规则，记作π(a|s)。

值函数在MDP中的作用：值函数用于评估在给定状态下或给定状态下执行某个动作后的预期长期奖励，是强化学习算法的核心。

解析思路：

首先需要定义什么是马尔可夫决策过程，并解释其用于解决的问题类型。然后，明确MDP的五个基本要素，并给出每个要素的定义。最后，说明值函数在MDP中的作用，即评估预期长期奖励。

三、

答案：

状态值函数（V）和动作值函数（Q）都是用于评估MDP中状态的函数，但它们的侧重点不同。

相同点：

1.都用于评估状态的预期长期奖励。

2.都可以通过强化学习算法进行学习和估计。

不同点：

1.V(s)评估在状态s下，遵循策略π时，预期的长期累积奖励。

Q(s,a)评估在状态s下执行动作a，然后遵循策略π时，预期的长期累积奖励。

2.V(s)是一个标量值，表示状态s的价值。

Q(s,a)是一个标量值，表示在状态s执行动作a的价值。

适用情况：

1.当我们只关心状态的价值，而不关心具体执行哪个动作时，使用状态值函数V。

2.当我们关心在特定状态下执行特定动作的价值时，使用动作值函数Q。

解析思路：

首先需要定义状态值函数和动作值函数，并指出它们的相同点和不同点。相同点在于都评估状态的预期长期奖励，都可以通过强化学习算法学习。不同点在于评估对象不同，V评估状态本身的价值，Q评估在状态下执行动作的价值。然后，根据不同的应用