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无人水面艇实时路径规划系统：算法、挑战与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人水面艇（UnmannedSurfaceVehicle，USV）作为一种新型的水上智能装备，在军事、民用等多个领域展现出了巨大的应用潜力。无人水面艇是一种能够在水面上自主航行、执行任务的无人驾驶船只，它融合了先进的传感器技术、通信技术、控制技术和人工智能技术，具备高度的自主性、灵活性和适应性。

在军事领域，无人水面艇可承担情报收集、反潜作战、监视和侦察等关键任务。美国海军研发的SpartanScout、SeadooChallenger2000和MUSCL等无人水面艇，凭借其出