2025 年人形机器人多传感器融合（卡尔曼滤波）应用实操试卷及答案.docxVIP

2025年人形机器人多传感器融合（卡尔曼滤波）应用实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述卡尔曼滤波的基本原理及其在多传感器融合中的作用。说明其在处理哪些类型的信息时具有优势。

二、

在人形机器人状态估计中，常使用IMU（惯性测量单元）和编码器进行融合。请简述IMU和编码器各自提供的信息、主要优缺点，以及为什么需要将两者融合进行机器人步态或姿态估计。

三、

假设一个简化的人形机器人单腿站立，我们希望估计其膝关节角度θ。选择一个合适的状态向量x，并列出其状态方程x_k=Fx_k-1+Bu_k+w_k和观测方程z_k=Hx_k+v_k。说明各矩阵（F,H,B）中包含的物理意义，以及过程噪声w_k和观测噪声v_k的来源和特性。

四、

根据上题设定的模型，假设机器人静止站立时（无外部输入u_k），过程噪声w_k可以用均值为0，方差为σ_p^2的高斯白噪声表示；编码器观测噪声v_k可以用均值为0，方差为σ_z^2的高斯白噪声表示。请简述如何根据传感器的预期精度或实验数据，初步选择过程噪声协方差矩阵Q和观测噪声协方差矩阵R的值？并说明选择这两个参数对卡尔曼滤波器性能可能产生的影响。

五、

编写一段伪代码或使用一种你熟悉的编程语言（如Python、C++），实现卡尔曼滤波的核心更新步骤，即：基于预测的状态x_pred和预测的误差协方差P_pred，以及新的观测值z，计算卡尔曼增益K、更新后的状态估计x_update和更新后的误差协方差P_update。请包含卡尔曼增益的计算公式。

六、

假设你已经实现了人形机器人IMU与编码器融合的卡尔曼滤波器，并进行了仿真或实验。你得到了滤波后的膝关节角度θ_est序列。请描述你会使用哪些方法来评估该滤波器的性能？并解释每个方法所衡量的是滤波器的哪方面特性。

七、

在运行卡尔曼滤波器时，你发现估计结果出现了较大的波动或收敛缓慢，甚至偏离真实值（若有）。请分析可能的原因，并提出至少三种不同的改进措施或调整方向，以尝试改善滤波器的性能。

试卷答案

一、

卡尔曼滤波是一种递归的滤波器，通过最小化估计误差的协方差来估计线性动态系统的未知状态。它利用系统的模型预测下一个状态，并结合新的观测数据来修正预测，从而得到对状态的最优估计。在多传感器融合中，卡尔曼滤波可以将来自不同传感器（如IMU、摄像头、激光雷达等）的信息融合起来，每个传感器提供的信息都被赋予相应的权重，权重的大小取决于该传感器提供信息的精度和可靠性，从而得到比单一传感器更精确、更鲁棒的状态估计。

二、

IMU提供高频率的角速度和加速度数据，能够快速反映姿态的动态变化，但对长期精度敏感，存在漂移累积。编码器（通常装在关节上）提供精确的关节角度测量，但通常频率较低，且测量范围有限，易受机械磨损影响。两者融合的优势在于：IMU提供的高频动态信息可以补偿编码器在快速运动中的缺失，而编码器提供的精确位置信息可以校正IMU因漂移导致的长期误差。这综合了两种传感器的优点，提高了机器人姿态或位姿估计的精度和鲁棒性，尤其是在复杂动态运动或长时间运行场景下。

三、

状态向量x=[θ]T，只包含一个状态：膝关节角度。

状态方程x_k=Fx_k-1+Bu_k+w_k

其中：

*x_k=[θ_k]T是k时刻的膝关节角度。

*F=[f_θ]是状态转移矩阵。由于是单腿站立且假设无外部输入，膝关节角度的变化主要受重力影响（可能缓慢振荡或趋于稳定），f_θ反映这种稳定或振荡的动力学特性，可能是一个包含阻尼项的系数，例如f_θ≈1或更复杂的动力学模型。如果考虑非常短的时间步长，可以近似为f_θ≈1。

*B=[b_θ]是控制输入矩阵。在此静态场景下，如果没有外部施加的力矩u_k（如模拟的Bu_k=0），则B=[0]。如果考虑外部输入，则B需要根据输入与角度的关系确定。

*w_k是过程噪声向量，w_k=[w_θ]T，表示系统模型未考虑的随机扰动（如模型误差、未建模的力矩等），假设其服从均值为0，方差为σ_p^2的高斯白噪声。

观测方程z_k=Hx_k+v_k

其中：

*z_k=[z_θ]T是k时刻的观测值（编码器读数）。

*H=[h_θ]是观测矩阵。由于直接使用编码器观测角度，h_θ=1。

*v_k是观测噪声向量，v_k=[v_θ]T，表示传感器测量误差（如编码器精度限制、量化误差等），假设其服从均值为0，方差为σ_z^2的高斯白噪声。

四、

选择Q和R的依据主要是