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2025年人形机器人双脚切换阶段控制算法真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人进行双脚切换控制的主要目的及其面临的核心挑战。

二、

在人形机器人从单脚支撑过渡到双脚支撑的切换过程中，请解释零力矩点（ZMP）或零力矩点扩展（ZMPE）的概念及其在切换点附近维持稳定性的作用。

三、

描述一种用于规划人形机器人双脚切换中间阶段（例如，单腿摆动阶段）运动轨迹的优化方法。请说明该方法需要优化哪些关键参数，以及需要考虑哪些主要的动力学和运动学约束。

四、

在人形机器人从双脚支撑切换到单脚支撑的过程中，如何控制足端力（GroundReactionForce,GRF）？请阐述控制GRF对于平稳过渡和维持稳定性的重要性，并简述可能采用的控制策略。

五、

假设人形机器人需要在倾斜平面上进行从支撑腿站立到摆动腿前迈的单脚切换动作。请分析该场景下双脚切换控制与在水平地面上的切换相比，在动力学和稳定性控制方面的主要差异和难点。

六、

在人形机器人双脚切换控制算法的设计中，如何处理模型不确定性和外部干扰（如地面摩擦力变化、突发碰撞）？请提出至少两种应对策略，并简述其原理。

七、

阐述状态空间表示法在构建人形机器人双脚切换控制模型中的应用。请说明如何定义系统的状态变量、输入变量和输出变量，并简述其优势。

八、

设计一个用于判断人形机器人是否处于双脚切换安全窗口内的逻辑判断条件。该条件应至少考虑机器人的重心位置、姿态、以及当前运动状态等因素。

九、

比较模型预测控制（MPC）和线性二次调节器（LQR）在应用于人形机器人双脚切换控制时的主要区别。请从优化目标、计算复杂度、实时性以及对约束的处理等方面进行分析。

十、

简述在进行人形机器人双脚切换算法仿真验证时，需要设置的关键仿真参数和评估指标。请列举至少五个重要的评估指标，并说明其物理意义或反映的性能。

试卷答案

一、

目的：提高运动稳定性（尤其在非对称运动或承载变化时）、实现更复杂的运动模式（如跳跃、快速转身）、增强环境适应能力（如在不平坦地面行走时调整姿态）。挑战：动力学突变导致平衡难以维持、足端力控制复杂、中间阶段轨迹规划困难、计算实时性要求高。

二、

概念：ZMP/ZMPE是机器人重心的投影点（ZMP）或扩展到包含垂直反作用力的投影点（ZMPE），其在支持多边形内的位置决定了机器人绕接触点的旋转趋势。作用：在切换点附近，通过控制机器人运动使ZMP/ZMPE保持在支持多边形内，可以避免机器人发生侧倾或失去平衡，从而维持动态稳定性。

三、

方法：常用的优化方法包括基于模型预测控制的整体验证（WholeBodyTrajectoryOptimization,WBT）或约束最优控制（ConstrainedOptimalControl）。关键参数：优化目标函数通常包括运动学误差（如轨迹跟踪误差）、动力学约束（如力矩限制、能量消耗）、运动学约束（如关节限位、末端速度/加速度限制）等。主要约束：动力学约束（惯性力、重力、约束力）、运动学约束（关节角度范围、速度范围、足端位置/速度）、碰撞避免约束（与自身或环境的距离限制）。

四、

控制方法：通过调整支撑腿足端施加的垂直反作用力大小和水平分力（或通过控制地面摩擦力）来控制GRF。重要性：控制GRF对于吸收冲击、平稳地改变机器人重心位置、维持切换过程中的动态平衡至关重要。策略：常用策略包括基于模型的控制（预测并施加所需力）、反馈线性化控制、或基于鲁棒控制理论的设计方法，以应对切换过程中的动态变化。

五、

差异与难点：动力学：倾斜面上重力分量会沿斜面向下，导致重心更易前倾，对切换控制提出更高要求；切换过程中需要克服沿斜面向下的分力。稳定性控制：ZMP概念需要扩展（ZMPE），因为垂直反作用力不再为零，稳定性分析更为复杂；维持平衡所需的控制输入（如支撑腿力矩）更大。足端力控制：需要更精确地控制足端力以补偿沿斜面的分力，防止滑移。

六、

策略一：设计鲁棒控制律（如L1自适应控制、滑模控制），使其对模型不确定性和干扰不敏感。原理：通过控制律结构本身或引入附加机制来抑制不确定性对系统性能的影响。

策略二：采用自适应控制方法，在线估计模型不确定性或外部干扰，并实时调整控制器参数。原理：使控制器能够适应模型参数的变化和未知的干扰，保持良好的控制性能。

七、

应用：将人形机器人的各个部件视为质点，建立系统的动力学方程。状态变量通常包括所有关节角度、关节速度、重心位置和速度等。输入变量包括关节力矩或电机电压。输出变量可能是特定的关节位置、末端执行器位置、重心位置等。优势：状态空间表示法能完整描述系统的动态特性，便于应用现代控制理论（如线性化、稳定性分析