工业机器人数字化工艺仿真与虚拟调试 课件单元六、工业机器人数字化工艺操作建模.pptx

;单元六;相关知识;01.;1）机器人同步

通常正常架构的PLC程序将对机器人运动和工作设备（夹具、工具等）的处理分开，由不同的功能块进行处理。其中，基于事件的仿真不仅允许测试、验证机器人的运动部分，还可以测试作为工作站、区域或生产线内一部分生产资源的同步，其好处是能够优化机器人路径，节省宝贵时间；ProcessSimulate中的逻辑评估则用于接收、处理信号，并将其评估结果反馈给模拟详细PLC程序的机器人模块。;2）机器人-PLC信号交换

机器人和PLC之间交换信号的基本架构如图6-1所示。机器人通过PLC与其他机器人通信以避免碰撞，这种机器人之间共享运动区域时的设计被称为“联锁”。