CN113052517B 取货机器人、取货方法、计算机可读存储介质 （北京极智嘉科技股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113052517B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号201911368940.5

(22)申请日2019.12.26

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113052517A

(43)申请公布日2021.06.29

(73)专利权人北京极智嘉科技股份有限公司

地址100020北京市朝阳区创远路36号院1

号楼1层101室

(72)发明人王迎春陈超郭晓丽

(74)专利代理机构北京中知恒瑞知识产权代理有限公司11889

专利代理师谢玲

(51)Int.CI.

GO6Q10/083(2024.01)

GO6V10/24(2022.01)

GO6K7/14(2006.01)

B25J11/00(2006.01)

(56)对比文件

US2017225891A1,2017.08.10WO2018140770A1,2018.08.02审查员王亚丹

权利要求书2页说明书8页附图2页

(54)发明名称

取货机器人、取货方法、计算机可读存储介

质

(57)摘要

CN113052517B本申请提供了一种取货机器人、取货方法和计算机可读存储介质，其中，首先，获取取货部件运行到货物所存放的每个槽位处拍摄到的目标图像；之后，在基于目标图像中的槽位标识符确定当前槽位为存放待取货物的目标槽位时，从目标图像中筛选货物标识符；并在筛选得到货物标识符时，基于货物标识符确定待取货物在目标槽位中的位置信息；最后，基于上述位置信息从目标槽位中提取待取货物。上述技术方案利用槽位标识符和货物标识符能够准确的确定待取货物所存放的目标槽位，以及待取货物在目标槽位中的位置信息，基于确定的该位置信息能够准确地

CN113052517B

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处理器

摄像头

位置确定模块

留像处理模块

取货部件

CN113052517B权利要求书1/2页

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1.一种取货机器人，其特征在于，包括：摄像头、处理器、取货部件；所述处理器包括图像处理模块和位置确定模块；

所述摄像头设置为，获取取货部件运行到货物所存放的每个槽位处拍摄到的目标图像；所述目标图像中包括当前槽位对应的槽位标识符；

所述图像处理模块设置为，在基于所述槽位标识符确定当前槽位为存放待取货物的目标槽位时，从所述目标图像中筛选货物标识符；

所述位置确定模块设置为，在筛选得到所述货物标识符时，基于所述货物标识符确定所述待取货物在所述目标槽位中的位置信息；

所述取货部件设置为，基于所述位置信息，从所述目标槽位中提取所述待取货物；

所述位置确定模块在基于所述货物标识符确定所述待取货物在所述目标槽位中的位置信息时，设置为：确定所述货物标识符在所述目标图像中的中心位置信息；基于所述中心位置信息以及所述货物标识符与所述待取货物的相对位置信息，确定所述待取货物在所述目标槽位中的位置信息；所述图像处理模块在从所述目标图像中筛选货物标识符时，具体设置为：

将所述目标图像中的位于所述槽位标识符上方的图像区域作为兴趣区域；

检测所述兴趣区域中是否包括具有预设形状的标识符；

若所述兴趣区域中包括具有预设形状的标识符，则将该标识符作为所述货物标识符。

2.根据权利要求1所述的取货机器人，其特征在于，所述图像处理模块还设置为，

对所述目标图像进行二值化处理，并从二值化处理得到的图像中提取具有预设灰度值的像素点；

基于提取得到的所述像素点，拟合得到所述槽位标识符的候选定位标识符；

若所述候选定位标识符符合预设条件，则确定所述候选定位标识符为所述槽位标识符的目标定位标识符；

基于所述目标定位标识符，确定所述槽位标识符在所述目标图像中的位置信息。

3.根据权利要求2所述的取货机器人，其特征在于，所述槽位标识符为二维码；

所述图像处理模块还设置为：

基于所述二维码在所述目标图像中的位置信息，对所述二维码进行解码处理，得到所述二维码对应的当前槽位的标识信息；

若得到的所述标识信息与所述待取货物所存放的目标槽位的标识信息相同，则确定所述二维码对应的当前槽位为所述目标槽位。

4.根据权利要求1所述的取货机器人，其特征在于，所述图像处理模块还设置为，若未筛选得到所述货物标识符，则确定所述目标槽位中不存在所述待取货物。

5.一种取货方法，其特征在于，包括：

获取取货部件运行到货物所存放的每个槽位处拍摄到的目标图像；所述目标图像中包括当前