天府新区通用航空职业学院《机器人与人工智能导论》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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天府新区通用航空职业学院《机器人与人工智能导论》

2023-2024学年第一学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、机器人的运动精度受到多种因素的影响，如机械结构误差、控制算法误差等。假设一个高精度机器人需要达到微米级的运动精度。以下哪种方法能够有效地减小这些误差，提高运动精度？（）

A.精密机械加工

B.先进的控制算法补偿

C.实时误差测量与修正

D.以上方法综合运用

2、在机器人的控制系统中，模型不确定性是一个常见的问题。假设机器人的动力学模型存在一定的误差。以下哪种控制方法能够对模型不确定性具有较强的鲁棒性，保证系统的稳定性和性能？（）

A.滑模控制

B.自适应控制

C.鲁棒控制

D.以上方法均可

3、在一个基于ROS的机器人视觉系统中，需要对图像进行处理和分析。如果图像采集设备的帧率不稳定，会对后续的图像处理和机器人决策产生什么影响？（）

A.可能导致图像识别错误或机器人动作不准确

B.系统会自动调整处理算法以适应帧率变化

C.对系统性能没有明显影响，图像依然能正常处理

D.图像质量提高，有利于后续处理

4、在ROS中，用于发布和订阅话题（Topic）的编程语言可以是（）（）

A.C++

B.Python

C.两者皆可

D.以上都不是

5、在基于ROS的机器人教育应用中，为了让学生更好地理解机器人的工作原理，以下哪种教学方法较为有效？（）

A.通过实际编程操作让学生亲身体验

B.利用可视化工具展示机器人的内部状态

C.结合理论讲解和案例分析

D.以上方法综合使用

6、ROS中的机器人控制框架需要具备稳定性和实时性。假设有一个需要高精度和快速响应的机器人操作任务，以下哪种控制策略可能最为合适？（）

A.PID控制B.模糊控制C.自适应控制D.开环控制

请分别说明每个控制策略的工作原理以及在该任务中的表现

7、ROS中的动态重新配置（DynamicReconfigure）功能允许在运行时修改节点的参数。假设一个机器人的运动速度参数需要根据环境实时调整，以下关于动态重新配置的描述，正确的是？（）

A.动态重新配置只能在节点启动前进行设置，运行时无法修改

B.可以通过图形界面或命令行工具进行参数的动态修改

C.动态重新配置会导致节点重新初始化，影响系统性能

D.不是所有的参数都支持动态重新配置，需要在代码中特别指定

8、ROS中的导航功能包集（NavigationStack）提供了机器人自主导航的基本框架。假设要对导航功能进行定制和扩展，以下关于操作方法的描述，正确的是：（）

A.直接修改导航功能包集的源代码，实现定制需求

B.利用导航功能包集提供的接口和参数，进行配置和扩展

C.重新开发一个全新的导航框架，替代原有的功能包集

D.导航功能包集无法进行定制和扩展

9、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人关节状态信息的消息类型？（）（）

A.sensor_msgs/JointState

B.geometry_msgs/Pose

C.std_msgs/String

D.以上都不是

10、ROS提供了丰富的工具和功能来管理机器人的软件包（Package）。假设一个大型的机器人项目包含多个相关的软件包，每个软件包都有自己的功能和依赖。在这种情况下，以下关于ROS软件包管理的描述，哪一项是不正确的？（）

A.可以使用ROS的命令行工具来安装、卸载和更新软件包

B.软件包之间的依赖关系会自动处理，无需开发者手动干预

C.可以将自己开发的软件包发布到ROS的软件仓库中，供其他人使用

D.不同版本的ROS对软件包的兼容性是完全一致的，不存在任何问题

11、在ROS系统中，对于机器人的运动平滑性控制，以下哪种方法能够有效地减少抖动和冲击？（）

A.轨迹规划中的平滑处理

B.增加运动速度

C.减少运动精度

D.不进行任何处理

请解释每个选项对运动平滑性的影响以及为何某个选项能够减少抖动和冲击

12、ROS中的RViz可视化工具可以用于展示机器人