CN115061142B 一种基于激光雷达的agv定位方法及系统 （山东大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115061142B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202210673317.6

(22)申请日2022.06.15

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115061142A

(43)申请公布日2022.09.16

(73)专利权人山东大学

地址250061山东省济南市历下区经十路

17923号

(72)发明人周军何博皇攀凌

(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221

专利代理师祖之强

(51)Int.CI.

G01S17/06(2006.01)

G01S7/48(2006.01)

(56)对比文件

CN113574567A,2021.10.29CN111207774A,2020.05.29

审查员张耀天

权利要求书2页说明书7页附图2页

(54)发明名称

一种基于激光雷达的AGV定位方法及系统

(57)摘要

CN115061142B本发明提供了一种基于激光雷达的AGV定位方法及系统，获取激光雷达扫描一圈得到的各时刻极坐标数据；根据各时刻及各时刻AGV速度，得到各时刻的AGV坐标；根据各时刻极坐标数据，得到激光雷达在每个时刻所对应的笛卡尔坐标系下的坐标，将各时刻的所对应的笛卡尔坐标系下的坐标均转换为最后一个时刻的坐标，得到运动畸变补偿后的激光雷达数据；利用运动畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，将其转换为世界坐标系下的坐标值，与预设的地图进行匹配，得到AGV的定位结果；本发明利用畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷

CN115061142B

在

在AGV运动过程中，获取激光雷达扫描一圈得到的各时刻极坐标数据，所述极坐标数据以车体坐标系为参考坐标系；

根据各时刻及各时刻AGV速度，得到各时刻下的AGV坐标；

根据各时刻极坐标数据，得到激光雷达在每个时刻所对应的笛卡尔坐标系下的坐标，将各时刻的所对应的笛卡尔坐标系下的坐标均转换为最后一个时刻下的坐标，得到运动畸变补偿后的激光雷达数据；

利用运动畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，将其转换为世界坐标系下的坐标值，与预设的地图进行匹配，得到AGV的定位结果。

CN115061142B权利要求书1/2页

2

1.一种基于激光雷达的AGV定位方法，其特征在于：

包括以下过程：

在AGV运动过程中，获取激光雷达扫描一圈得到的各时刻极坐标数据，所述极坐标数据以车体坐标系为参考坐标系；

根据各时刻及各时刻AGV速度，得到各时刻的AGV坐标；

根据各时刻极坐标数据，得到激光雷达在每个时刻所对应的笛卡尔坐标系下的坐标，将各时刻的所对应的笛卡尔坐标系下的坐标均转换为最后一个时刻的坐标，得到运动畸变补偿后的激光雷达数据；

利用运动畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，将其转换为世界坐标系下的坐标值，与预设的地图进行匹配，得到AGV的定位结果。

2.如权利要求1所述的基于激光雷达的AGV定位方法，其特征在于：

激光雷达在t?,t?...t-1所对应的笛卡尔坐标系下的坐标为：

(x1aser_1,y1aser_1,t?),(x1aser_2,y1aser_2,t?).....(x1aser_n,y1aser_n,t)

将t?,t?·t?-1时刻的激光雷达测量值分别转化为t时刻的坐标：

X1aser_in=x1aser_icos(θAGvn-θAGV_i)+y1aser_isin(θAGVn-θAGV_i)+xn-×i

Y1aser_in=y1aser_icos(θAGVn-θAGV_i)-x1aser_isin(θAGV_n-θAGV_i)+yn-Yi。

3.如权利要求1所述的基于激光雷达的AGV定位方法，其特征在于：

AGV运动过程中，锁定定位所用反光板。

4.如权利要求1所述的基于激光雷达的AGV定位方法，其特征在于：

将之前每一时刻的坐标值均转化到当前时刻AGV位置下的坐标值；

根据AGV的速度以及各个坐标数据，将之前各时刻的坐标数据转化为当前时刻AGV所在位置的坐标数据，进而通过多次扫描取平均得到最终的坐标值。

5.如权利要求1所述的基于激光雷达的AGV定位方法，其特征在于：

AGV跟踪特定轨迹时，以取货位置为轨迹参考点。

6.一种基于激光雷达的AGV定位系统，其特征在于：