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机械工程师

MECHANICALENGINEER

移动机器人行走机构

肖佳涛，雷泽勇，覃倩倩

（南华大学机械工程学院，湖南衡阳421001）

摘要：简单介绍了当今主流移动机器人行走机构的主要类型，具体分析了各类移动机器人的工作原理及优缺点。列举了

国内外实例，对各类移动机器人的适用范围进行了具体分析。

关键词：移动机器人；行走机构；单轮滚动机器人；多节多履带式；轮履复合

中图分类号：TP242文献标志码：粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员8）02原园095原园3

MobileRobotWalkMechanism

XIAOJiatao,LEIZeyong,QINQianqian

(SchoolofMechanicalEngineering,UniversityofSouthChina,Hengyang421001,China)

Abstract:Thispaperbrieflyintroducesthemaintypesofmobilerobotswalkingmechanismatpresent,andanalyzes

theworkingprinciple,advantagesanddisadvantagesofvariousmobilerobotsindetail.Domesticandinternational

examplesaregiven.Theapplicabilityofvarioustypesofmobilerobotsisanalyzed.

Keywords:mobilerobot;walkingmechanism;single-wheelrollingrobot;multi-sectionmulti-tracktype;wheel-track

0引言

随着核工业的发展，核应急与巡检机器人的研究与

开发愈发重要，采用机器人代替人进入核电站开展日常

监测和维护工作，具有广阔的应用前景。

移动机器人行走机构搭载并保护机器人核心控制部

件和功能设备，受控于控制部件，可以在规定工作路面上行

走，是机器人的主要机械系统。移动机器人底盘需具有一定

的承载能力和规定的运动性能。

移动机器人按行走方式来分，可分为轮式、履带式、图1“陀螺稳定”式单轮机器人（Gyrover)

复合式。1.2双轮移动机器人

1轮式移动机器人双轮移动机器人常分为自行车式和双轮左右对称分

轮式移动机器人的行走机构由车轮为主体。轮式的布式。

机械结构相对最为简单，驱动及控制的设计比较方便，承载自行车式的移动机器人，车型窄长，是一个非线性自然

量大，移动的速度快，运动效率很高，比较灵活，自重较轻。不稳定的系统，在保证侧向稳定性控制问题上的研究比

轮式的缺点是运动稳定性受路面的情况影响很大，对于复杂较困难。自行车式机器人主要工作于狭长、平稳的路面上，

[1]

路面很难通过。[4]

其越障能力很差。

一般按车轮的数量可以将轮式移动机器人分为单[5]