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管道内腐蚀缺陷超声在线检测机器人设计·l17·

管道内腐蚀缺陷超声在线检测机器人设计

唐东林，袁晓红，赵江，王斌，申鹏飞，任杰，陈昂

(1．西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室，四川成都610500；

2．新疆克拉玛依市金牛工程建设有限责任公司，新疆克拉玛依834008)

摘要：针对管道内腐蚀缺陷超声在线检测数据量大、灵敏度低的难题，采用超声反射单脉冲距离检测法，

设计制造了一种新型长输管道缺陷检测机器人。设计了满足检测精度的探头阵列、机器人结构以及检

测数据处理系统；进行了标准模拟缺陷检测实验，校准了阵列探头的性能。实验表明，所设计机器人检

测数据量小，其检测灵敏度可达到检测10mm×10mm×1mm(长×宽×深)的缺陷。

关键词：管道缺陷；机器人；超声检测；阵列探头；数据处理

中图分类号：TB559文献标识码：A文章编号：1000—8829(2015)07一O117—03

UltrasonicInspectionRobotDesignforInternalCorrosionDefectsofPipeline

TANGDong—lin，YUANXiao—hong，ZHAOJiang，WANGBin，SHENPeng—fei，

RENJie，CHENAng

(1．KeyLaboratoryforPetroleum-GasEquipmentofEMC，CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，Southwest

PetroleumUniversity，Chengdu610500，China；2．JinniuEngineeringConstructionLimitedLiabilityCompany，

Karamay834008，China)

Abstract：Inordertosolvetotheproblemsofbigdataandlowsensitivityforultrasonicdetectionofpipeline

corrosiondefects，anewultrasonicdetectionrobotofrlong—distancepipelineisdesignedandfabricatedbyusing

ultrasonicreflectionmonopulsedetectionmethod．Ultrasonictransducerarray，machinestructureandprocessing

systemofdetectiondataaredevelopedtomeetthedetectionaccuracy．Sensorarrayperformanceiscalibrated

byexperimentswhichhavebeenperfomredonapipespecimenwithstandardflaws．Experimentalresultsshow

thatthetestdataamountofrobotissmall，thesensitivityofdefectdetectionis10mm×10mm×lmm(1ength

×width×depth1．

Keywords：pipelinedefects；robot；ultrasonicinspection；arrayprobe；dataprocessing

原油长输管道长时间埋在地下，石油中的腐蚀介于受到温度、探头提离高度、传感器运动速度等各种因

质将导致管道内壁产生缺陷，严重时甚至出现破裂漏素的干扰；超声检测适用于金属、非金属和复合材料

油现象，造成重大安全事故。若停输管道进行腐蚀缺等，缺陷定位准确、检测速度快、成本低、灵敏度高、精

陷检测，将造成巨大经济损失¨。因此，对管道内部度高，对人体及环境无害J。管道