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机械工程师

MECHANICALENGINEER

一种主动自适应管道机器人的设计

刘昊，曹苏群

（淮阴工学院，江苏淮安223000）

摘要：为了减少人工检修管道造成的安全事故，设计了一种主动自适应管径变化的管道机器人，机器人驱动方式选择电动机

驱动，变径机构选择丝杆螺母副式变径，通过对压力传感器检测到的管道内壁对车轮施加压力的大小与预设的管道机器人在管道内

平稳行走时车轮受到的压力进行比较，改变丝杆螺母副的移动副前进和后退，来实现对管道机器人整体直径大小的控制。

关键词：管道机器人；主动自适应；变径；控制策略

中图分类号:TP242.3文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）08原园075原园5

DesignofanActiveAdaptivePipelineRobot

LIUHao,CAOSuqun

(HuaiyinInstituteofTechnology,Huaian223000,China)

Abstract:Inordertoreducethesafetyaccidentscausedbymanualmaintenanceofpipelines,thispaperdesignsapipeline

robotthatactivelyadaptstothechangeofpipediameter.Therobotisdrivenbyelectricmotor.Thereducermechanism

selectsthescrewnutandthesub-typereducer.Bycomparingthepressureexertedonthewheelbytheinnerwallofthe

pipelinedetectedbythepressuresensorwiththepressureonthewheelwhenthepresetpipelinerobotwalkssmoothlyinthe

pipeline,themovingpairofthescrewnutpairischangedtomoveforwardandbackwardtorealizethecontroloftheoverall

diameterofthepipelinerobot.

Keywords:pipelinerobot；activeadaptation；diameteradjusting；controlstrategy

0引言设置，如焊接装置、喷涂装置等，在管道外的操作人员

近数十年来，随着科技的不断进步，人民生活质的远程控制下，完成一些简单的管道检测维修作业任务。

量也在稳步提升，我国发展进步日新月异，随之而来的管道机器人的出现，很大程度上解决了管道内人工作业

[1]的局限性问题，在管道检修方面，相比之下，管道机器

是基础设施的不断更新发展。管道不仅是五大运输方式

[2]人一方面扩大了人工管道检测的距离，另一方面增强

之一，还是基础设施中必不可少的一员，管道凭借其

独有的优势，运输量大，受地形限制小，广泛应用在了检测的细致性，更重要的是从根本上杜绝了人工作

石油、天然气、化工等领域，在日常生活中的排水管业所带来的不可避免的安全隐患。如果将管道的检