CN114652958B 基于神经电刺激系统的替代型腕肘关节本体觉重建方法 （重庆大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114652958B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202210172042.8

(22)申请日2022.02.24

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114652958A

(43)申请公布日2022.06.24

(73)专利权人重庆大学

地址400044重庆市沙坪坝区沙正街174号

(72)发明人王星周沂韩宜忱胡慧敏

左玉凤宋红亮张悦莹侯文生(74)专利代理机构重庆缙云专利代理事务所

(特殊普通合伙)50237专利代理师王翔

A61B5/00(2006.01)

(56)对比文件

CN113713252A,2021.11.30

WO2021062345A1,2021.04.01审查员张悦

(51)Int.CI.

A61N1/36(2006.01)

A61F2/72(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页

(54)发明名称

基于神经电刺激系统的替代型腕肘关节本体觉重建方法

(57)摘要

CN114652958B本发明公开基于神经电刺激系统的替代型腕肘关节本体觉重建方法，包括以下步骤：1)使用者上臂贴放电刺激模块，并佩戴假肢；假肢内部放置有角度传感器；2)所述角度传感器监测使用者肢体运动姿态信息，并传输至微控制器；3)所述微控制器根据运动姿态信息或电刺激参数信息生成电刺激模式；4)所述微控制器根据电刺激模式控制电刺激模块产生作用于使用者的电刺激，并通过数据传输模块将电刺激模式传输至移动终端显示。本发明利用截肢者残肢的皮肤浅

CN114652958B

多通转上

遍

微控处理器

感器组

肘角度传感器

CN114652958B权利要求书1/2页

2

1.基于神经电刺激系统的替代型腕肘关节本体觉重建方法，其特征在于，所述神经电刺激系统包括电刺激模块、角度传感器、数据传输模块、微控制器和移动终端；

替代型腕肘关节本体觉重建方法包括以下步骤：

1)无幻肢感的假肢使用者佩戴假肢，且在上臂残肢端皮肤表面贴放刺激电极，与刺激电极相连接的便携式电刺激模块安装在假肢的接收腔中；假肢内部放置有角度传感器；

2)所述角度传感器监测无幻肢感的假肢使用者肢体运动姿态信息，并传输至微控制

器；

3)所述微控制器根据运动姿态信息或电刺激参数信息生成电刺激模式；

所述电刺激模式包括电刺激通道编号、电刺激时序、电刺激幅值、电刺激脉冲宽度、电刺激频率；所述电刺激时序包括电刺激通道产生刺激信号的顺序；

所述电刺激参数中，电刺激脉冲宽度、电刺激频率根据无幻肢感的假肢使用者的感觉功能进行调节；

4)所述微控制器根据电刺激模式控制电刺激模块产生作用于无幻肢感的假肢使用者的电刺激，并通过数据传输模块将电刺激模式传输至移动终端显示；

所述电刺激模块包括n个电刺激生成电路和环状电极；n为自然数；

所述环状电极包括n个电极，电极输出信号的通道分别记为CH1、CH2、…、CHn;一个电极与一个电刺激生成电路连接；

所述电刺激生成电路包含包括单极性转双极性电路和压控恒流源电路；

所述单极性转双极性电路将接收到的单相恒定电流脉冲信号转换为双相恒定脉冲电流信号，并输出至压控恒流源电路；

再由所述压控恒流源电路处理，隔离人体阻抗对电流信号的影响，并将电刺激信号传输至环状电极，使用环状电极对无幻肢感的假肢使用者进行电刺激；

所述双相恒定脉冲电流信号为先负后正的双相电流脉冲信号；

所述环状电极包括8个通道，分别记为CH1、CH2、…、CH8;

所述电刺激通道编号、电刺激强度参数的决定因素包括腕关节屈伸运动角度、腕关节旋转角度、肘关节屈伸运动角度；

当假肢处于平直状态时，以垂直掌心向外方向为Y轴正方向，以上臂中轴为Z轴，指向指尖方向为Z轴正方向，以同时垂直Y、Z轴的方向为X轴，以垂直拇指方向为X轴正方向，建立空间直角坐标系，定义假肢腕屈伸的角度θ1为：假肢腕屈伸电机控制的掌面在X轴所在平面内，偏离Z轴的角度，屈为正，伸为负；

当运动姿态信息为腕平直状态，即θ1=0°时，选择的电刺激通道编号包括通道CH1和通道CH5;通道CH1和通道CH5同时输出电刺激；

当运动姿态信息为腕屈状态时，角度θ1在0°~30°时，选择的电刺激通道编号包括通道