CN114821031B 基于c臂机的术中图像匹配方法、装置和系统 （上海极睿医疗科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114821031B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202210176929.4

(22)申请日2022.02.25

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114821031A

(43)申请公布日2022.07.29

(73)专利权人上海极睿医疗科技有限公司

地址201702上海市青浦区徐民路308弄50

号908-914室

(72)发明人邵明昊郭延恩江宗康唐文彬

吕飞舟

(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公司31100

专利代理师杜娟骆希聪

(51)Int.CI.

GO6V10/25(2022.01)

GO6V10/75(2022.01)

GO6V10/82(2022.01)

GO6N3/0464(2023.01)

A61B34/20(2016.01)

(56)对比文件

CN112472293A,2021.03.12

US2006269164A1,2006.11.30审查员张裕

权利要求书2页说明书14页附图7页

(54)发明名称

基于C臂机的术中图像匹配方法、装置和系

统

(57)摘要

CN114821031B本发明涉及一种基于C臂机的术中图像匹配方法和系统。该方法包括：获取探测对象的术前三维图像；通过C臂机在第一位置拍摄探测对象获得第一X光图像；通过C臂机在第二位置拍摄探测对象获得第二X光图像；将术前三维图像进行旋转和/或平移获得空间变换三维图像，每个空间变换三维图像具有对应的变换参数；对部分或全部空间变换三维图像执行：将空间变换三维图像投射为第一投影图像，计算第一投影图像和第一X光图像的第一相似度；将空间变换三维图像投射为第二投影图像，计算第二投影图像和第二X光图像的第二相似度；将满足优化条件的空间变换三维图像的变换参数作为最优变换参数；根

CN114821031B

开

开始

获取探测对象的术前三维图像

获得第二X光图像，其中，第一位置和第二位置之间具

有一夹角

将术前三维图像进行旋转和

或平移获得多个空间变换三维图像，每个空间变换三维

图像具有对应的变换参数

对部分或全部空间变换三维图像执行下面的步骤a-e步骤a根据第一位置将空间变换三维图像投射为第

第一相似度：步骤b:根据第二位置将空间变换三维图像投射为第二二维图像，计算第二二维图像和第二X光图像之间的第二相似度：步骤e:将满足优化条件的空问变换三维图像的变换参数作为最优变换参数，优化条件根据第一相似度和第二相似度设置

根据最优变换参数将术前三维图像对齐至术中成像空间

结束

S140

CN114821031B权利要求书1/2页

2

1.一种基于C臂机的术中图像匹配方法，包括：

获取探测对象的术前三维图像；

调整C臂机的X光源位置至第一位置，通过所述C臂机拍摄所述探测对象获得第一X光图像；

调整所述X光源位置至第二位置，通过所述C臂机拍摄所述探测对象获得第二X光图像，其中，所述第一位置和所述第二位置之间具有一夹角；

将所述术前三维图像进行旋转和/或平移获得多个空间变换三维图像，每个所述空间变换三维图像具有对应的变换参数；

对部分或全部所述空间变换三维图像执行下面的步骤a-c:

步骤a:根据所述第一位置将所述空间变换三维图像投射为第一投影图像，计算所述第一投影图像和所述第一X光图像之间的第一相似度；

步骤b:根据所述第二位置将所述空间变换三维图像投射为第二投影图像，计算所述第二投影图像和所述第二X光图像之间的第二相似度；

步骤c:将满足优化条件的空间变换三维图像的变换参数作为最优变换参数，所述优化条件根据所述第一相似度和所述第二相似度设置；

根据所述最优变换参数将所述术前三维图像对齐至术中成像空间；

其中，根据下面的步骤获得所述第一位置和/或所述第二位置：

通过所述C臂机拍摄成像空间获得第一图像，所述成像空间中包括多个空间标记物，每个所述空间标记物具有第一空间坐标，所述多个空间标记物在所述第一图像中对应于多个标记图像，每个所述标记图像具有第二空间坐标，其中，所述第一图像在所述成像空间中位于第一成像平面；

获得所述C臂机的X光源和所述第一成像平面之间的距离；以及

根据所述第一空间坐标、所述第二空间坐标和所述距离计算所述C臂机的X光源位置。

2.如权利要求1所述的术中图像匹配方法，其特征