CN115145146B 基于最大曲率优化的b样条拐角光顺方法和系统 （上海交通大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115145146B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202110350758.8

(22)申请日2021.03.31

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115145146A

(43)申请公布日2022.10.04

(73)专利权人上海交通大学

地址200240上海市闵行区东川路800号

(72)发明人黄诺帝张杨朱利民黄茜

(74)专利代理机构上海汉声知识产权代理有限公司31236

专利代理师胡晶

(51)Int.CI.

GO5B13/04(2006.01)

(56)对比文件

CN105700466A,2016.06.22CN107255998A,2017.10.17审查员李立功

权利要求书6页说明书11页附图1页

(54)发明名称

基于最大曲率优化的B样条拐角光顺方法和系统

(57)摘要

CN115145146B本发明提供了一种基于最大曲率优化的B样条拐角光顺方法和系统，包括：基于7个控制顶点且控制顶点对称分布的三次准均匀B样条来实现直线与曲线连接处的G3连续，通过将控制顶点延伸至轨迹负侧，实现过渡曲线如同赛车漂移形态穿梭在相邻直线段之间，在确定相邻小线段拐角光顺的正向和负向最大近似误差的解析表达的基础上，依据正负轮廓误差阈值约束、直线段长度约束和最大曲率约束，确立拐角光顺曲线的降低最大曲率的优化模型，依据优化模型，计算最优的位置参数，获得最优化的过渡曲线。本发明实现了拐角光顺轨迹在满足加工误差要求下，减

CN115145146B

CN115145146B权利要求书1/6页

2

1.一种基于最大曲率优化的B样条拐角光顺方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1:对控制顶点进行分布，延伸两个控制顶点分别至轨迹外侧，建立具有7个控制顶点且控制顶点对称分布的三次准均匀B样条曲线的解析表达，实现直线与曲线连接处的G3连续，且平滑曲线穿梭于直线段内外侧；

步骤2:根据B样条曲线的几何特性，确定最大曲率位于过渡曲线对称轴上的曲线顶点处的曲率，并建立最大曲率的解析表达；

步骤3:建立相邻线段过渡曲线的正向和负向最大近似误差的解析表达；

步骤4:在正负轮廓误差阈值约束、直线段长度约束和最大曲率约束下建立拐角光顺曲线的降低最大曲率的优化模型；

步骤5:计算优化模型中的位置参数的最优值，得到最优光顺样条曲线；

所述步骤1包括：

在由相邻直线段Qj-1Q?和Q,Q+1组成的拐角上插入控制顶点对称分布的三次准均匀B样条曲线，其中，Q?1、Q;为直线段Q;1Q的端点，Q,、Q+为直线段Q,Q+的端点；控制顶点P,i=

0,1,...,6,关于拐角角平分线对称分布，按如下计算：

P?Q?=-(d?+d)t;-1

P?Qj=-d?tj-1

P?P?=0.5d?ty-1+1n

Q;P?=(d?+d)t;

Q;P?=d?t;

P?P?=0.5d?t,+1n

其中，为控制顶点P?或P到拐角端

其中，

点Q的距离；d?为控制顶点P与P?或P?与P?的距离，1为P?至直线段Q-1Q;或P?至直线段Q;Q;+1的距离；

取B样条节点矢量U=[0,0,0,0,0.5,0.5,0.5,1,1,1,1],代入B样条曲线表达式：

,0≤u≤1

其中，基函数计算如下：

得到与位置参数d?、d?、1相关的B样条曲线的解析表达；

下标i表示控制点的编号；n表示控制点数量，由于控制点编号从0开始，因此控制点总数为n+1;下标p表示B样条曲线的阶数；u表示B样条参数，0≤u≤1;u;表示：第i个节点向量；ui+第i+p个节点向量；

CN115145146B权利要求书2/6页

3

所述步骤2中计算过渡曲线上的最大曲率，过程如下：

B(u)曲线的一阶导数为：

B(u)曲线的二阶导数为：

则B(u)上的曲率计算如下：

曲线上的最大曲率出现在u=0.5处，推导出该位置的曲率为：

其中，0=arccos(tj-1·t;)/2;∠Qj-1QQ;+1的外角为20;

所述步骤3包括：

正向最大误差为控制顶点P?与拐角端点Q的距离