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《控制工程基础》第四章习题试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题3分，共15分。请将正确选项的字母填在题后的括号内）

1.已知线性定常系统的特征方程为D(s)=s3+2s2+3s+4=0，试用Routh判据判断该系统是否稳定。

(A)系统稳定(B)系统不稳定，有一个根在s右半平面(C)系统不稳定，有两个根在s右半平面(D)无法确定

2.某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+2))，其根轨迹起始于s=0,s=-1,s=-2三点，终止于s=无穷远处。当K增大时，根轨迹穿越虚轴的点位于(虚轴上某点)。

(A)+1(B)-1(C)+2j(D)-2j

3.已知系统的开环传递函数G(s)H(s)=10/(s(s+1)(s+5))，绘制其对数幅频特性曲线（Bode图），当频率ω从0变化到无穷大时，穿越0dB线的频率点（剪切频率）ω_c大约是：

(A)1rad/s(B)2rad/s(C)5rad/s(D)10rad/s

4.对于单位负反馈系统，其开环传递函数G(s)在s=-2+j0处有一个极点。若其相频特性φ(ω)在ω=2rad/s时的值为-90°，则该系统的相位裕度γ一定：

(A)大于0°(B)小于0°(C)等于0°(D)无法确定

5.某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线在低频段（ω→0）的斜率为-20dB/decade，高频段（ω→∞）的斜率为-40dB/decade，且在ω=1rad/s处穿越0dB线。该系统的开环传递函数G(s)H(s)的形式可能为：

(A)K/(s(s+1))(B)K/(s2(s+1))(C)K/(s(s+2))(D)K/(s2(s+2))

二、填空题（每空2分，共20分。请将答案填在题中的横线上）

6.若线性系统的所有闭环极点均位于s平面的左半平面，则称该系统是_______的。

7.根轨迹法是一种用于分析当系统参数（通常是开环增益K）变化时，系统_______的图解方法。

8.在绘制根轨迹时，若某段根轨迹位于实轴上，其左侧的开环零极点个数之和必须为_______。

9.Bode图是一种表示系统频率响应的图形方法，它将开环传递函数G(s)H(s)分解为_______和_______两个部分进行绘制。

10.对于一个稳定的系统，其幅值裕度Kg必须大于_______。

三、计算题（共45分）

11.(15分)已知某控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)=4/(s(s+2))。试用劳斯判据判断该系统是否稳定。

12.(15分)某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+3)(s+5))。试绘制该系统的根轨迹图（只需绘制主要特征），并确定系统临界稳定时的开环增益K值。

13.(15分)已知某最小相位系统的开环传递函数为G(s)H(s)=10(s+1)/(s(s+2)(s+4))。试绘制该系统的Bode图（要求标出关键点），并计算其剪切频率ω_c和相位裕度γ。

四、分析题（共20分）

14.某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+5))。试分析：

(1)当开环增益K从0增大时，闭环系统的根轨迹将如何变化？（定性描述）

(2)该系统是否存在相位裕度？为什么？（不需要计算具体数值）

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试卷答案

一、选择题

1.(B)

2.(C)

3.(B)

4.(A)

5.(A)

二、填空题

6.稳定

7.闭环极点

8.偶数

9.对数幅频特性；对数相频特性

10.1

三、计算题

11.解析思路：使用劳斯判据判断稳定性，需构造劳斯表。观察特征方程s(s+2)+4=s2+2s+4=0，系数为1,2,4。劳斯表第一行为1,4；第二行为2,0。第三行第一个元素为(2*4-1*0)/2=4。劳斯表第一列元素为1,4,4。由于第一列所有元素均为正数，根据劳斯判据，系统所有闭环极点均位于s左半平面，故系统稳定。

12.解析思路：绘制根轨迹需遵循基本规则。根轨迹起始于开环极点s=0,s=-3,s=-5，终止于开环零点s=-∞（本例无零点）。实轴上根轨迹段为(-∞,