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管道内壁图像无畸变重建及摄像机标定研究·13·

管道内壁图像无畸变重建及摄像机标定研究

王庆峰，张全法，李宏成

(郑州大学物理工程学院，河南郑州450001)

摘要：在视频管道检测系统中重建管道内壁图像时必须解决图像畸变与摄像机标定问题。针对无锥面

反射镜的简化系统，在针孔成像模型下，分析了如何利用一个标定参数将全景图像重建成无畸变的内壁

展开图像。提出一种新的摄像机标定方法，利用已知直径的圆在两个不同位置拍摄图像，通过曲线拟合

求出其像的直径，进而得到该标定参数。实验证明了这种标定方法具有操作简单、精度高等特点。

关键词：视频管道检测；摄像机标定；无畸变重建；针孔成像；全景图像

中图分类号：TP391文献标识码：A文章编号：1000—8829(2012)01—0013—03

StudyonDistortion-LessReconstructionofPipelineInnerWallImageand

CameraCalibration

WANGQing—feng，ZHANGQuan—fa，LIHong—cheng

(CollegeofPhysicalEngineering，ZhengzhouUniversity，Zhengzhou450001，China)

Abstract：Invideo—basedpipelineinspection，itisessentialthattheinnerwallimagebereconstructedfrom

panoramicimagewithoutdistortion，andthiscanbedoneonlyafterthecamerabecalibrated．Forsimplified

systemswithoutconicalreflector，basedonthepinholeimagingmodel，howtoreconstructadistortion—lessUD—

rollingimagefromapanoramicimageofpipelineinnerwallwithonlyonecalibrationparameterisanalyzed，

andanewcameracalibrationmethodisproposed．Thenewcalibrationmethodmakesuseoftwoimagesofa

circlethataretakenatdifferentdistances，andtheparameterisobtainedbymeasuringitsphysicaldiameter

manuallyandcalculatingitsimagediametersthroughcurvefittingautomatically．Experimentdemonstratesthat

thiscalibrationmethodissimpleandwithhighprecision．

Keywords：video--basedpipelineinspection；cameracalibration；distortion-·lessreconstruction；pinholeima--

ging；panoramicimage

管道应用非常广泛，但其工作环境恶劣，容易发生畸变，所以新型检测系统要求通过图像重建减弱或消

腐蚀、疲劳、破坏，从而引起泄露事故等，因此，对管道除畸变，以便观察和测量缺损的大小。图像重建可以

进行检测就显得十分重要。管道检测内容包括变形检用全景图像重建中的圆柱面坐标系进行分析J。文

测、破损检测、焊缝探伤等¨J，采用的方法包括漏磁献[7]提出一次重建一行像素的方法，可以无畸变地

通法、超声波法、电涡流法、电场图像法、射线法以及视重建图像，但是速度太慢。文献[9]提出以大圆半径

频法等