基于多传感器反馈的软体夹持器位置反馈方法.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于多传感器反馈的软体夹持器位置反馈方法

陈晓波，汤健华，江励，赖根

（五邑大学智能制造学部，广东江门529020）

摘要：

由于软体夹持器的自由度较多，需要多个观测量同时进行观测，然而软体驱动器制作材料、作业方式的特殊性

及对传感器柔韧性、可自由弯曲的要求等，导致目前软体夹持器可观测量较少、位置反馈的精度不高、可控性能较差。文

中通过驱动器结构设计、结合多个传感器增加了软体驱动器可观测量的冗余度，并借由驱动器弯曲变形的数学模型搭建

驱动器末端位置反馈模型，提高了软体驱动器末端位置反馈的精度。实验表明，经过位置反馈后，其观测误差能控制在在

0～3mm之间。

关键词：

软体驱动器；位置反馈；传感器标定；常曲率假设

中图分类号:TP241文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园21）11原园087原园6

PositionFeedbackMethodofSoftGripperBasedonMulti-SensorFeedback

CHENXiaobo,TANGJianhua,JIANGLi,LAIGen

（DepartmentofIntelligentManufacturing,WuyiUniversity,Jiangmen529020,China）

Abstract:Becausethesoftwaregripperhasmanydegreesoffreedom,itneedstbeobservedbymultiplemeasurements

simultaneously.However,duettheparticularityofthesoftwaredriversmanufacturingmaterialsandoperationmode,as

wellastherequirementsfortheflexibilityandfreebendingofthesensor,thesoftwaregrippercurrentlyhasless

observablemeasurement,lowprecisionofpositionfeedbackandprcontrollableperformance.Thispaperincreasesthe

softwaredriversredundancyofobservablemeasurementthroughactuatorstructuredesignandmultiplesensors.Byusing

themathematicalmodelofthebendingdeformationofthedriver,thefeedbackmodeloftheendpositionofthedriveris

builttimprovetheaccuracyofthefeedbackoftheendpositionofthesoftwaredriver.Theexperimentalresultsshowthat

theobservationerrorcanbecontrolledwithin0~3mmafterthepositionfeedback.

Keywords:softwareactuators;positionfeedback;sensorcalibration;constantcurvatureassumption

0引言的控制