《工业机器人现场编程》_3.2工具坐标系的设置.pptxVIP

工具数据tooldata的定义工具坐标系测量的原理及方法0102目录

工具数据tooldata工具数据Tooldata是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP，重量，重心等参数数据。工具数据会影响机器人的控制算法（例如计算加速度）、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控、能量监控等。

工具数据tooldata所有机器人在手腕处都有一个预定义的工具坐标系，该坐标系被称为tool0。

机器人末端工具不同的场合的机器人会配置不同的工具，比如：搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具；弧焊机器人就使用弧焊枪作为工具。

2TCP的几种设定方法31N（3≤N≤9）点法TCP和Z法TCP和Z，X法

机器人的TCP通过N种不同的姿态同参考点接触，得出多组解，通过计算得出当前TCP与机器人安装法兰中心点（Tool0）相应位置，其坐标系方向与Tool0一致。N（3≤N≤9）点法

在N点法基础上，增加Z点与参考点的连线为坐标系Z轴的方向，改变了tool0的Z方向。TCP和Z法

在N点法基础上，增加X点与参考点的连线为坐标系X轴的方向，Z点与参考点的连线为坐标系Z轴的方向，改变了tool0的X和Z方向。TCP和Z，X法

工具坐标系的设定0102新建工具坐标，名称为tool1。利用TCP和Z、X法定义tool1。03移动工具参考点，以四种不同的姿态靠近固定点（第四点用工具参考点垂直于固定点），并依次记录位置。04确认修改位置，观察tool1的平均误差，误差值在小于1mm的范围即可。

01在“建模”选项卡中，单击“固体”，然后选择“圆锥体”。工具坐标系的设置步骤

工具坐标系的设置步骤02在弹出的“创建圆锥体”窗口中，输入直径100，高度200。

03单击“手动操纵”。工具坐标系的设置步骤

工具坐标系的设置步骤04单击“工具坐标”。

05单击“新建”。工具坐标系的设置步骤

工具坐标系的设置步骤06单击“确定”。

07选中too11，单击“编辑”菜单中的“定义…”选项。工具坐标系的设置步骤

工具坐标系的设置步骤08选择“TCP和Z，X”、点数N=4来设定TCP。

09按下使能器，操作手柄使末端执行器靠近固定点，将机器人姿势作为第一个点。工具坐标系的设置步骤

工具坐标系的设置步骤10单击“修改位置”完成第一个点的修改。

点2的机器人姿势工具坐标系的设置步骤点3的机器人姿势点4的机器人姿势

工具坐标系的设置步骤12四个点修改完成后的界面。

13操控机器人使工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+X方向。工具坐标系的设置步骤

工具坐标系的设置步骤14单击“修改位置”完成延伸器点X的修改。

15操控机器人使工具参考点回到点4的姿态。工具坐标系的设置步骤

工具坐标系的设置步骤16操控机器人使工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的Z方向。

17单击“修改位置”完成延伸器点Z的修改。工具坐标系的设置步骤

工具坐标系的设置步骤18单击“确定”。

19查看误差，越小越好，但也要以实际验证效果为准。工具坐标系的设置步骤

工具坐标系的设置步骤20选中“too11”，然后打开“编辑”菜单，单击“更改值”。

21在弹出的更改值菜单中，单击箭头向下翻页，将mass的值改为工具的实际重量（单位为kg）。工具坐标系的设置步骤

工具坐标系的设置步骤22编辑工具重心坐标，以实际为准。

23单击“确定”。工具坐标系的设置步骤

工具坐标系的设置步骤24单击“动作模式”。

25选择重定位动作模式。工具坐标系的设置步骤

总结0102采用TCP和Z、X法（N=4）设定工具坐标系tool1。依次进入ABB主菜单、手动操纵及工具坐标选项。0304新建工具坐标，名称为tool1。利用TCP和Z、X法定义tool1。

总结0506移动工具参考点，以四种不同的姿态靠近固定点（第四点用工具参考点垂直固定点），并依次记录位置。利用第四点的姿态，从固定点向设定的X方向移动，并记录位置。0708利用第四点的姿态，从固定点向设定的Z方向移动，并记录位置。确认修改位置，观察tool1的平均误差，误差值一般在小于1mm的范围即可。