《工业机器人现场编程》_5.5RAPID程序特殊指令简介.pptxVIP

常用FUNCTION功能的使用方法中断程序TRAP0102目录

FUNCTION功能ABB机器人RAPID编程中的功能（FUNCTION），类似于指令，并且在执行完以后可以返回一个数值。使用该功能可以有效地提高编程和程序执行的效率。

功能Abs功能Abs是对操作数reg2进行取绝对值的操作，然后将结果赋值给reg1。

功能Offs在Routine1程序中，作用是基于位置目标点p10在X方向偏移100mm，Y方向偏移200mm，Z方向偏移300mm。在Routine2中，所做的操作结果与Routine1一样，但执行的效率就不如Routine1了。

01打开添加指令列表，选择“:=”赋值指令。功能Abs操作方法

功能Abs操作方法02单击“更改数据类型”。

03选择“num”数据类型，然后单击确定。功能Abs操作方法

功能Abs操作方法04单击“reg1”。

05选中“EXP”。功能Abs操作方法

功能Abs操作方法06单击“功能”。

07单击“Abs()”。功能Abs操作方法

功能Abs操作方法08单击“reg2”。

09操作完成。功能Abs操作方法

01打开添加指令列表，选择“:=”赋值指令。功能Offs操作方法

功能Offs操作方法02单击“更改数据类型”。

03选择“robtarget”数据类型，然后单击“确定”。功能Offs操作方法

功能Offs操作方法04单击“p20”。

05选择“EXP”。功能Offs操作方法

功能Offs操作方法06单击“功能”。

07单击“Offs()”。功能Offs操作方法

功能Offs操作方法08选择“p10”。

09打开“编辑菜单”，单击“仅限选定内容”。功能Offs操作方法

功能Offs操作方法10输入100（基于p10点的X方向偏移100），然后单击“确定”。

11打开“编辑菜单”，单击“仅限选定内容”。功能Offs操作方法

功能Offs操作方法12输入200（基于p10点的Y方向偏移200），然后单击“确定”。

13打开“编辑菜单”，单击“仅限选定内容”。功能Offs操作方法

功能Offs操作方法14输入300（基于p10点的Z方向偏移300），然后单击“确定”。

15单击“确定”。功能Offs操作方法

功能Offs操作方法16操作完成。

使用中断程序TRAP231发生需要紧急处理的情况4中断当前执行程序跳转到专门的程序中进行处理回至中断的地方继续往下执行程序中断程序经常用于处理运行中出现的错误，或者外部信号的响应要求高的场合。

使用中断程序TRAP例：对一个传感器的信号进行实时监控，编写一个中断程序。(1)在正常的情况下，di1的信号为0。(2)如果di1的信号从0变为1的话，我们就对reg1数据进行加1的操作。

使用中断程序TRAP01单击“新建例行程序”。

使用中断程序TRAP02修改名称为“rTrap”。

使用中断程序TRAP03在类型中选择“中断”，然后单击“确定”。

使用中断程序TRAP04单击“显示例行程序”。

使用中断程序TRAP05在新建中断程序中添加赋值指令格式为：“reg1：=reg1+1；”。

使用中断程序TRAP06在“添加指令”中单击指令列表表头“Common”。

使用中断程序TRAP07单击“Interrupts”。

使用中断程序TRAP08在指令列表中选择“IDelete”。IDelete说明：取消制定的中断。

使用中断程序TRAP09选择“intno1”（如果没有的话，就新建一个），然后单击“确定”。

使用中断程序TRAP10在指令列表中选择“CONNECT”。说明：连接一个中断标识符到中断程序。

使用中断程序TRAP11双击“VAR”进行设定。

使用中断程序TRAP12选中“intno1”，然后单击“确定”。

使用中断程序TRAP13双击“ID”进行设定。

使用中断程序TRAP14选择要关联的中断程序“rTrap”，然后单击“确定”。

使用中断程序TRAP15在指令列表中选择“ISignalDI”。说明：根据一个数字输入信号触发中断。

使用中断程序TRAP16选择“di1”，然后单击“确定”。

使用中断程序TRAP17ISignalDI中的Single参数启用，则此中断只会响应di1一次，若要重复响应，则将其去掉，双击该条指令

使用中断程序TRAP18单击“可选变量”。

使用中断程序TRAP19单击“\Single”进入设定画面。

使用中断程序TRAP20选中“\Single”，然后单击“不使用”。

使用中断程序TRAP21单击“关闭”。

使用中断程序TRAP22再次单击“关闭”。

使用中断程序TRAP23单击“确定”。

使用中断程序TRAP不需要在程序中对该中断程序进行调用;当程序启动运行完该定义触发条件的指令一次后;进入中断监控;当数字