《工业机器人现场编程》_2.7 机器人转数计数器的更新.pptxVIP

23415当转数计数器发生故障，修复后。更换伺服电机转数计数器电池后。RAPID程序出现程序故障。转数计数器与测量板之间断开过以后。当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。转数计数器更新

转数计数器更新使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4—5—6—1—2—3。

先更新1轴、2轴、3轴转数计数器更新先更新4轴、5轴、6轴

转数计数器更新步骤01在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴4运动到机械原点的刻度位置。

转数计数器更新步骤02在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。

转数计数器更新步骤03在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。

转数计数器更新步骤04在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。

转数计数器更新步骤05在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。

转数计数器更新步骤06在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴3运动到机械原点的刻度位置。

转数计数器更新步骤

转数计数器更新步骤01单击“校准”。

转数计数器更新步骤02单击“ROB_1”。

转数计数器更新步骤03单击“手动方法（高级）”

转数计数器更新步骤04单击“校准参数”。

转数计数器更新步骤05单击“编辑电机校准偏移”。

转数计数器更新步骤06单击“是”。

转数计数器更新07将机器人本体上电机校准偏移记录下来。

转数计数器更新步骤08输入刚才从机器人本体记录的电机校准偏移数据，然后单击“确定”。

转数计数器更新步骤09单击“是”。

转数计数器更新步骤10重启后，单击“校准”。

转数计数器更新步骤11单击“ROB_1”

转数计数器更新步骤12单击“更新转数计数器”

转数计数器更新步骤13单击“是”

转数计数器更新步骤14单击“全选”

转数计数器更新步骤15单击“更新”

转数计数器更新步骤16再次单击“更新”