《工业机器人现场编程》_3.1坐标系的认知.pptx

笛卡尔直角坐标系的概念工业机器人常用的几种坐标系0102目录

坐标系坐标系是指从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置是通过沿坐标系轴的测量来定位。机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。

笛卡尔坐标系(Cartesiancoordinates)笛卡尔坐标系就是直角坐标系和斜角坐标系的统称。两条数轴互相垂直的笛卡尔坐标系，称为笛卡尔直角坐标系，否则称为笛卡尔斜角坐标系。

右手法则右手大拇指指向X轴正方向，食指指向Y轴正方向，中指指向Z轴正方向。这样就构成了一个空间直角坐标系，即笛卡尔直角坐标系。机器人大部分坐标系都是笛卡尔直角坐标系，符合右手法