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圆园22年第2期网址：电邮：hrbengineer@163.com

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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园22年第2期

基于ADAMS的清洗闸门钢丝绳攀爬机器人的可行性分析

张港1，陆晓丹2

（1.浙江同济科技职业学院，杭州311231；2.浙江理工大学理学院，杭州310018）

摘要：携带清洗装置的闸门钢丝绳攀爬机器人可以解决国内仍在使用的人工悬吊式闸门钢丝绳所存在的劳动强度大、安全系数低的问题,机器人代替人工完成钢丝绳自动攀爬与清洗的任务，可降低安全风险，提高工作效率。通过仿尺蠖的爬行机理对闸门钢丝绳攀爬机器人的机械结构进行设计，进而构造内外两个分体式结构实现在钢丝绳上的运动。分别对所设计的攀爬机器人进行运动学分析，对具有清洗装置的攀爬机器人的运动进行分析，利用ADAMS仿真软件进行仿真，仿真结果验证了自动攀爬机器人的可行性；在已有基础上对携带激光清洗装置的攀爬机器人和加入滚珠丝杠结构后的清洗装置攀爬机器人进行对比分析，发现后者清洗钢丝绳的效果更好。关键词：钢丝绳清洗；攀爬机器人；ADAMS运动学仿真；清洗装置；影响分析中图分类号:TH122；TP24

摘要：携带清洗装置的闸门钢丝绳攀爬机器人可以解决国内仍在使用的人工悬吊式闸门钢丝绳所存在的劳动强度大、安全系数低的问题,机器人代替人工完成钢丝绳自动攀爬与清洗的任务，可降低安全风险，提高工作效率。通过仿尺蠖的爬行机理对闸门钢丝绳攀爬机器人的机械结构进行设计，进而构造内外两个分体式结构实现在钢丝绳上的运动。分别对所设计的攀爬机器人进行运动学分析，对具有清洗装置的攀爬机器人的运动进行分析，利用ADAMS仿真软件进行仿真，仿真结果验证了自动攀爬机器人的可行性；在已有基础上对携带激光清洗装置的攀爬机器人和加入滚珠丝杠结构后的清洗装置攀爬机器人进行对比分析，发现后者清洗钢丝绳的效果更好。

关键词：钢丝绳清洗；攀爬机器人；ADAMS运动学仿真；清洗装置；影响分析

中图分类号:TH122；TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）02原园058原园4

(1.ZhejiangTongjiVocationalCollegeofScienceandTechnology,Hangzhou311231,China;2.SchoolofSciences,ZhejiangSci-TechUniversity,Hangzhou310018,China)

Abstract:ThegateropeclimbingrobotwithcleaningdevicecansolvetheproblemsofhighlaborintensityandlowsafetyfactorexistinginthemanualsuspensiongateropewhichisstillinuseinChina,andcompletethetaskofautomaticclimbingandcleaningofthewirerope,soastoreducesafetyriskandimproveworkefficiency.Basedonthecrawlingmechanismofinchworm,themechanicalstructureofthesluicegatewireropeclimbingrobotisdesigned,andthentwoseparatestructuresareconstructedtorealizethemovementonthewirerope.Thekinematicsanalysisofthedesignedclimbingrobotandthemovementanalysisoftheclimbingrobotwithcleaningdevicearecarriedoutrespectively.ThesimulationsoftwareADAMSisusedtosimulatethedesign.Thesimulationre