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五轴精雕机运动学模型构建与ADAMS仿真分析

梅祥，周俊荣，梁林海，赵天义，冯晨，王瑞超，李会军

（五邑大学智能制造学部，广东江门529000）

摘要：为分析五轴精雕机能否实现正确运动，使用机器人D-H法构建五轴精雕机的运动学模型。利用运动学模型求解运动学方程的正逆解，并采用蒙特卡洛法进行工作空间分析，验证运动学模型的正确性；基于ADAMS验证整机模型的正确性并建立运动学和动力学方程，以此进行运动学和动力学仿真分析。得到了机床设计极限时进给驱动力的大小，Z轴为7500N左右，其余轴均为10000N左右。为控制系统的设计、滚珠丝杠和电动机的选型提供参考。

关键词：五轴精雕机；运动学模型；正逆解；ADAMS仿真

中图分类号:TH113.22；TP319 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）03原园021原园5

KinematicsModelConstructionandADAMSSimulationAnalysisofFive-axisFineEngravingMachine

MEIXiang,ZHOUJunrong,LIANGLinhai,ZHAOTianyi,FENGChen,WANGRuichao,LIHuijun

(FacultyofIntelligentManufacturing,WuyiUniversity,Jiangmen529000,China)

Abstract:Inordertoanalyzewhetherthefive-axisfineengravingmachinecanrealizecorrectmovement,therobotD-Hmethodisusedtoconstructthekinematicsmodelofthefive-axisfineengravingmachine.Thepositiveandnegativesolutionsofthekinematicsequationaresolvedbythekinematicsmodel,andtheworkspaceanalysisiscarriedoutbyMonteCarlomethodtoverifythecorrectnessofthekinematicsmodel.BasedonADAMS,thecorrectnessofthewholemachinemodelisverifiedandthekinematicsanddynamicsequationsareestablishedtocarryoutthekinematicsanddynamicssimulationanalysis.Thesizeofthefeeddrivingforceinthedesignlimitofthemachinetoolisobtained.Z-axisisabout7500N,andtheotheraxesareabout10000N.Itprovidesreferenceforthedesignofcontrolsystem,theselectionofballscrewandmotor.

Keywords:five-axisengravingmachine;kinematicsmodel;inversesolution;ADAMSsimulation

引言

目前，针对小型复杂曲面类零件的加工技术手段主要有激光刻蚀技术、传统切削加工技术以及3D打印技术[1]。激光刻蚀技术对工件材料、加工环境及零件结构等方面要求严格，其在实际加工过程中的灵活性和加工柔性不如传统切削加工技术。3D打印技术在完成打印后得到的零件表面质量相对粗糙，还需要进一步加工才