《工业机器人现场编程》_1.2工业机器人的编程认知.pptxVIP

三种编程方法在线示教离线编程能够直接针对工作站现场，切合实际情况，最为符合现场环境，并且上手简单，适合初学者。在仿真环境下，针对复杂路径进行规划与生成，节约时间方便操作。自主编程融合各种传感技术自动生成轨迹程序，相对而言更加智能。

在线示教在线示教编程通常是由操作人员通过示教器控制机械手工具末端达到指定的位置和姿态；记录机器人位姿数据并编写机器人运动指令，完成机器人在正常加工中的轨迹规划、位姿等关节数据信息的采集和记录。

在线示教操作者通过操作示教器，向机器人的控制器发送控制指令，控制器通过运算，完成对机器人的控制。最后，机器人的运动和状态信息也会通过控制器的运算传送到示教器上进行显示。

离线编程机器人离线编程是利用计算机图形学的成果，通过对工作单元进行三维建模，在仿真环境中建立与现实工作环境对应的场景，采用规划算法对图形进行控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行轨迹规划，从而产生机器人程序。

离线编程ABB工业机器人通过RobotStudio软件进行离线编程，具有几何建模功能、运动学建模功能、工作单元布局功能、路径规划功能、自动编程功能及仿真功能等。

离线编程

自主编程随着技术的发展，各种跟踪测量传感技术日益成熟，人们开始研究以焊缝的测量信息为反馈，由计算机控制焊接机器人进行路径规划的自主示教技术。

自主编程0102基于激光结构光的自主编程。基于双目视觉的自主编程。03多传感器信息融合的自主编程。

编程技术的发展0102编程将会变得简单、快速、可视、模拟和仿真。基于传感技术、信息技术和大数据技术，感知、辨识、重构环境和工件等的CAD模型，实现自动获取加工路径的几何信息。随着传感技术，智能控制，网络和信息技术以及大数据等技术的发展，未来的机器人编程技术将会发生根本的变革，主要表现在以下几个方面:

编程技术的发展0304基于互联网技术实现编程的网络化、远程化、可视化。基于增强现实技术实现离线编程和真实场景的互动。05根据离线编程技术和现场获取的几何信息实现自主规划加工路径、焊接参数并进行仿真确认。