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圆园23年第9期网址：电邮：hrbengineer@163.com

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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园23年第9期

基于PLC控制的AGV智能物流输送系统的研究与应用

吴连伟，王平，司会萍，鞠涛涛，张世军，张建

（潍柴动力股份有限公司一号工厂，山东潍坊261061）

摘要：设计了一种基于PLC控制的AGV智能物料搬运系统，该系统采用差速驱动运动方式，采用S7-1200PLC的运动控制器，采用触摸屏人机交互控制。设计制作AGV车体结构、硬件电路及其外围控制电路，通过视觉传感器进行路径寻迹运动，采取AGV循迹计算逻辑、AGV循迹控制偏差、增量式PID控制算法等进行研究和仿真模拟，在实现AGV速度调节的同时，也实现AGV直行、左转、右转、原地旋转及停止等功能。通过AGV平台搭载机器人协同作业，研究机器人与AGV技术通信，为智能物流奠定坚实的技术和人才储备基础。

关键词：PLC控制；AGV；智能物流；机器人

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）09原园142原园5

ResearchandApplicationofAGVIntelligentLogisticsTransportationSystemBasedonPLCControl

WULianwei,WANGPing,SIHuiping,JUTaotao,ZHANGShijun,ZHANGJian

(No.1Factory,WeichaiPowerCo.,Ltd.,Weifang261061,China)

Abstract:ThispaperdesignsanAGVintelligentmaterialhandlingsystembasedonPLCcontrolofautomaticloadingandunloading,whichappliesdifferentialdrivemotionmethod,motioncontrollerofS7-1200PLC,andhuman-computerinteractioncontrolbyhandtouchscreen.TheAGVbodystructure,hardwarecircuitanditsperipheralcontrolcircuitaredesignedandfabricated.Thepathtrackingmotioniscarriedoutbyvisionsensors.TheAGVtrajectorycalculationlogic,AGVtrajectorycontroldeviationandincrementalPIDcontrolalgorithmareadoptedforresearchandsimulationtoachieveAGVspeedregulationandalsoAGVstraightahead,leftturn,rightturn,in-siturotationandstopfunctions.TheAGVplatformisequippedwithrobotsforcollaborativeoperation,andthetechnologycommunicationbetweenrobotsandAGVisstudiedtolayasolidtechnicalandtalentreservefoundationforintelligentlogistics.

Keywords:PLCcontrol;AGV;intelligentlogistics;robot

引言

随着“中国制造2025”战略的逐步推进，以自动导引运输车（AGV,AutomatedGuidedVehicle）为代表的新一代智能控制运送小车技术，越来越广泛地应用在各大企业[1]。

而S7-1200可编程逻辑控制器（PLC,ProgrammableLogicController）集成以太网接口和很强的工艺功能，适合