原创力文档第5章PID控制系统
程序块中用于移动机床轴的信息依次通过解释器、插补器和加/控制器，
最终传输到位置控制器。位置控制器以插补器在每个插补间隔的位移作为输
入，并执行反馈控制以最小化位置误差。在本章中，将介绍广泛应用于工业
的比例积分微分（PID）控制器，并讨论PID控制的增益调整。此外，还将介
绍用于高速应用的前馈控制器。
5.1引言
一般来说，机床CNC系统的轴控制模块可以分为如图5.1所示的三层架构。控
制模
第5章PID控制系统
程序块中用于移动机床轴的信息依次通过解释器、插补器和加/控制器，
最终传输到位置控制器。位置控制器以插补器在每个插补间隔的位移作为输
入，并执行反馈控制以最小化位置误差。在本章中，将介绍广泛应用于工业
的比例积分微分（PID）控制器，并讨论PID控制的增益调整。此外，还将介
绍用于高速应用的前馈控制器。
5.1引言
一般来说，机床CNC系统的轴控制模块可以分为如图5.1所示的三层架构。控
制模
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