输入成形法：挠性航天器姿态机动控制的革新与实践.docxVIP

输入成形法：挠性航天器姿态机动控制的革新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，航空航天领域取得了举世瞩目的成就，挠性航天器作为其中的重要组成部分，正逐渐成为研究的焦点。挠性航天器通常带有大型挠性附件，如太阳翼、天线等，这些挠性附件的存在使得航天器呈现出复杂的刚柔耦合特征。随着航天任务需求的不断提高，对挠性航天器的性能要求也日益严苛，其中姿态机动控制成为了挠性航天器实现高效运行的关键技术之一。

姿态机动控制对于挠性航天器至关重要。在执行各种航天任务时，挠性航天器需要精确地调整姿态，以满足任务要求。例如，在对地观测任务中，航天器需要将观测设备准确地指向目标区域，确保获取高分辨率的图像和数据；在深空探测任务中，航天器需要精确控制姿态，以实现与目标天体的精确对接或环绕。然而，挠性航天器的姿态机动过程面临着诸多挑战，其中最主要的问题是柔性附件的弹性振动。当航天器进行姿态机动时，会激起柔性附件显著的弹性振动，这些振动产生的反作用力矩作用于航天器平台，导致平台的姿态抖动，严重影响了航天器的姿态控制精度。对于执行高精度任务的航天器而言，这种姿态抖动是一个严峻的挑战，它可能导致观测数据的偏差、通信质量的下降，甚至使任务无法完成。

输入成形法作为一种有效的控制方法，在挠性航天器姿态机动控制中具有广阔的应用前景。输入成形法基于反馈线性化控制理论与控制执行器动态特性补偿相结合的思想，通过调整航天器姿态机动时的脉冲序列，使机动后柔性系统的残余振动最小。该方法能够很好地解决挠性航天器姿态机动控制过程中所面临的非线性和时变等问题，具有较强的鲁棒性和适应性。将输入成形法应用于挠性航天器姿态机动控制，不仅可以提高姿态控制的精度和稳定性，减少柔性附件振动对航天器姿态的影响，还可以拓展挠性航天器的应用范围，为实现更复杂、更高效的航天任务提供技术支持。

研究输入成形法在挠性航天器姿态机动控制中的应用，对于提升我国航天技术水平、推动航天事业的发展具有重要的现实意义。通过深入研究输入成形法的理论原理和应用方法，结合挠性航天器的特点和实际需求，开发出更加高效、可靠的姿态机动控制策略，将有助于我国在航天领域取得更多的突破和创新，提高我国在国际航天领域的竞争力。同时，这一研究也将为其他相关领域的振动控制问题提供有益的借鉴和参考，推动相关技术的发展和进步。

1.2国内外研究现状

输入成形法作为一种有效的振动控制方法，在国外的研究起步较早，取得了一系列具有影响力的理论成果。早在1957年，SMITHOJM提出了Posicast控制，这被认为是输入成形法的雏形，为后续的研究奠定了基础。此后，相关理论不断发展和完善。在航天器姿态机动控制领域，输入成形法得到了广泛的应用研究。SINGHOSEW、DEREZINSKIS和SINGERN等学者在1996年提出了极不灵敏度（Extra-Insensitive，EI）成形方法，通过调整航天器姿态机动时的脉冲序列，使机动后柔性系统的残余振动最小，进一步提高了输入成形法的鲁棒性。同年，SINGHOSEWE、SEERINGWP和SINGERNC提出了特定不灵敏度（SpecifiedInsensitivity，SI）成形方法，该方法能够针对特定的建模误差，实现对柔性结构振动的有效抑制。这些高阶输入成形方法的提出，使得输入成形法在挠性航天器姿态机动控制中的应用更加广泛和深入，能够更好地应对复杂的实际工况。

国内对于输入成形法的研究也在逐步深入。1987年，国内最早提出了分力合成的基本理论，与输入成形方法本质上是相同的，这为国内开展相关研究提供了理论基础。在多模态系统中，输入成形算法设计过程较为复杂，国内学者对此进行了大量研究。张鹏和李元春在2010年基于混合EI成型器对多模态柔性结构振动控制进行了研究，通过优化输入成形器的设计，实现了对多模态柔性结构振动的有效控制。胡庆雷和马广富在2007年提出了基于滑模输出反馈与输入成形控制相结合的挠性航天器主动振动抑制方法，该方法将滑模控制的鲁棒性与输入成形法的振动抑制能力相结合，提高了挠性航天器姿态机动控制的性能。水涌涛、胡建、庞宝君等人于2019年研究了基于输入成型的挠性航天器自适应姿态控制，通过自适应调整输入成形器的参数，使控制器能够更好地适应航天器的参数变化和外部干扰。

尽管国内外在输入成形法应用于挠性航天器姿态机动控制方面取得了一定成果，但仍存在一些不足和空白。现有研究在处理复杂的多模态振动以及模型不确定性方面还存在一定的局限性，尤其是当航天器的挠性附件具有复杂的结构和动力学特性时，输入成形器的设计和优化变得更加困难。对于输入成形法与其他先进控制方法的融合研究还不够深入，如何充分发挥不同控制