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《混联茶叶采摘机械臂技术规范》

编制说明

标准起草工作组

2025年

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编制说明

工作简况

任务来源于广东省茶叶学会团体标准制定计划，立项文件为《广东省茶叶学会团体标准立项公告（粤茶学字[2025]04号）》，立项时间为2025年12月。

本文件由华南农业大学牵头，华南理工大学、中山大学等单位共同起草完成，由广东省茶叶学会提出并归口。

其中华南农业大学负责项目统筹、协调与组织工作，负责标准文本和编制说明的起草和修改，并负责对外征求意见和收集整理意见。华南理工大学、中山大学等单位参与文本起草，并对文本的起草和修改提供技术性意见，同时提供茶叶样本用于品质分析。

制定标准的背景和必要性

茶叶采摘是茶叶生产链条中的关键环节，尤其对于名优茶而言，其对采摘精度和鲜叶完整性的要求极高。目前，传统的人工采摘模式面临劳动力短缺、成本上升、效率低下等挑战，而现有的大宗茶采摘机械又难以满足名优茶“一芽一叶”等精细化的选择性采摘需求。

混联机械臂技术有机融合了并联机构的高速度、高精度与串联机构的大工作空间、高灵活性优势，为茶叶的智能化、精准化采摘提供了创新解决方案。然而，该技术在农业采摘领域的应用尚处发展阶段，缺乏统一的设计规范、性能测试方法与评价标准，制约了其技术成熟度的提升与产业化推广应用。

为引导和规范混联茶叶采摘机械臂的研发、制造与性能评价，提升我国茶叶采摘装备的技术水平与作业质量，促进茶产业机械化、智能化转型升级，制定本技术规范具有重要的现实意义和行业指导价值。

编制过程

起草阶段（2025年3月-10月）：

1.组建团队与确定范围：于2025年3月成立标准编制工作组，明确标准范围涵盖混联机械臂结构设计、运动学分析、优化策略、性能测试及数据管理等方面。

2.查新与调研：2025年4月至7月，系统梳理项目研究成果，包括混联机械臂构型选型、运动学模型、基于NSGA-II算法的尺寸优化、基于拓扑优化的轻量化设计以及样机试验数据。

3.初稿形成：2025年8月至10月，结合研究成果与产业应用需求，完成标准草案初稿，并组织内部研讨与修改。

征求意见阶段（2025年11月-2026年2月）：

1.形成本征求意见稿，面向农业机械、机器人技术、茶叶生产等领域的专家学者、相关企业及检测机构广泛征求意见。

2.项目组将汇总所有反馈意见，进行逐条分析和处理，并邀请相关专家召开审查会议，形成送审稿。

四、标准编制原则、框架、主要内容及其确定依据

编制原则

科学性与前瞻性：标准内容基于成熟的混联机器人理论，并引入了“姿态可操作度”、“灵巧度”等先进性能评价指标，以及多目标遗传算法（NSGA-II）和拓扑优化等现代设计方法。

安全性与强制性原则：严格遵守国家关于机器人及农业机械安全的强制性标准（如GB11291.1、GB10395.1），将安全要求贯穿始终。

适用性与可操作性原则：技术指标与参数主要来源于针对华南丘陵山地茶园（如英红9号茶园）环境的实地调研、仿真优化及样机试验数据，确保标准的实用性和可操作性。

协调性与开放性原则：注重与现行茶叶机械化、数字化相关标准（如NY/T4253,NY/T4508）的衔接，并规定了数据采集与系统集成的开放性要求。

标准框架、主要内容

本文件主要结构框架如表1所示：

表1标准结构框架及主要内容

部分

章节序号

标题

主要内容

正文

1

范围

规定标准适用范围、茶园环境条件、机械臂类型与性能目标

2

规范性引用文件

引用ISO、GB、NY/T等标准

续表1标准结构框架及主要内容

正文

3

术语和定义

明确定义混联机械臂、姿态可操作度、灵巧度、工作空间、重复定位精度等关键术语

4

机械臂结构设计与技术指标

规定并联与串联机构的设计要求、末端执行器参数、机架部署等技术指标

5

性能与优化要求

明确运动学性能（计算时间、定位误差、工作空间覆盖率）、优化目标（提升可操作度与灵巧度、轻量化）及控制性能（响应时间、精度）要求。

6

安全与环境适应性

规定机械臂在机械安全、电气安全及通用安全方面必须符合的国家强制性标准要求，以及适应茶园环境的防护等级等。

7

数据管理与系统集成

规定机械臂实时数据采集的内容、频率与格式，数据传输与存储要求，以及智能管控平台应具备的核心功能模块。

8

附则

安全、环保、法规符合性说明

（三）主要技术指标确定依据

本标准技术内容主要依据以下方面确定：

结构设计：基于混联（Delta并联+三自由度串联）构型的运动学与动力学分析，结合茶园采摘作业的实际空间需求，确定机械臂的尺寸范围、自由度配置与承载能力。

性能评价指标：

姿态可操作度（δ）：用于评估机械臂从不同方向接近茶芽的灵活性。

灵巧度：基于雅可比矩阵条件数，评价机构的运动传递精度。

重复定位精度：依据ISO9283，规定机械臂的定