工业机器人技术及应用教案3-手动操纵工业机器人.pdfVIP

第三章手动操纵工业机器人

3.1机器人运动轴与坐标系

3.1.1机器人运动轴的名称

3.1.2机器人坐标系的种类

3.2认识和使示教器

学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习

3.3机器人安全操作规程

3.3.1示教和手动机器人时

3.3.2再现和生产运行时

3.4手动移动机器人

3.4.1移动方式

3.4.2典型坐标系下的手动操作

课前回顾

工业机器人主要由哪几部分组成？

如何判别工业机器人的点位运动和连续路径运动？

学习FI标

认知目标

*了解工业机器人的安全操作规程

*熟悉示教器的按键与使功能

*掌握机器人运动轴与坐标系

*掌握手动移动机器人的流程和方法

能力目标

*能够熟练进行机器人坐标系和运动轴的选择

*能够使示教器熟练操作机器人实现点动和连续移动

导入案例

UniversalRobots公司推出革命性的新型工业机器人

UR5机器人自重很轻仅（18.4kg）,可以方便地在生产场地移动，而且

不需要繁琐的安装与设置就可以迅速地融入到生产线中，与员工交互合

作。编程过程可通过教学编程模式实现，户可以扶住UR机械臂，手动

引导机械臂，按所需的路径与移动模式运行机械臂一次，UR机器人就能自

动记住移动路径和模式.机器人通过一套独特的、友好的图形户界面操

作，在触摸屏幕上，有一系列范围广泛的功能让户选择。任何重复性的

生产过程，都能够使它并从中受益。

课堂认知

3.1机器人运动轴与坐标系

3.1.1机器人运动轴的名称

通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴

和工装轴统称外部轴。

机器人系统中个运动轴的定义

KUKA机器人ABB机器人

典型机器人操作机各运动轴

Al、A2和A3三轴轴（1、轴2和轴3）称为基本轴或主轴，以

保证末端执行器达到工作空间的任意位置。

A4、A5和A6三轴轴（4、轴5和轴6）称为腕部轴或次轴，以

实现末端执行