《工业机器人现场编程》课件——5.1 IO模块及信号配置.pptxVIP

IO模块及信号配置

江苏汇博机器人技术股份有限公司

1任务提出

任务提出

IO是系统中各个设备间的基本通讯控制接口，ABB工业机器人系统提供了开放的接口用于IO的扩展。DeviceNet是ABB工业机器人系统中用于外部IO通讯的总线协议，可直接兼容支持DeviceNet协议的设备或使用协议转换模块间接兼容其它类型的模块。

本任务主要包括以下内容：

扩展IO模块的配置

数字信号的创建与配置

2知识准备

DeviceNet总线

DeviceNet是一种自动化技术的现场总线标准，它是一种规范和协议都是开放式的网络标准，如图所示。DeviceNet使用控制器局域网络（CAN）为其底层的通讯协定，其应用层有针对不同设备所定义的行规，主要的应用包括资讯交换、安全设备及大型控制系统

DeviceNet设备

本平台使用的DeviceNet扩展IO设备基于Beckhoff的总线端子扩展技术，如图所示。由一个总线耦合器、多个端子模块以及一个末端端子模块组成。总线耦合器可用于各种总线的直接连接或协议转换，是一种独立于现场总线的开放式I/O系统，由电子端子排组成。总线耦合器能自动识别所连接的总线端子模块，并自动将输入/输出分配到过程映像区的字节中。总线耦合器将带端子模块总线扩展的端子排视为一个节点，对于现场总线和上位系统来说，扩展是透明的。

1-BK5250，2-KL1408，3-KL1809，4-KL2809，5-KL3064，6-KL4004，7-KL9010

DeviceNet设备

BK5250是用于DeviceNet的紧凑型总线耦合器，具有自动检测波特率的功能，有两个地址选择开关用于地址分配，橙色连接器为用于现场总线连接的5针接头。

KL1408是8通道数字量输入端子模块，每个通道都有一个LED用来指示其信号状态，所有输入的参考接地都是0V电源触点。

KL1809是16通道数字量输入端子模块。

KL2809是16通道数字量输出端子模块。

KL3064是4通道模拟量输入端子模块，可处理0到10V范围内的电压信号。每个通道的运行LED指示总线耦合器的数据交换状态。模块的4个输入通道具有一个公共的接地电位端，电压被数字化后的分辨率为12位，并在电隔离的状态下被传送到上一级设备。

KL4004是4通道模拟量输出端子模块，可生成0到+10V范围内的信号。它的4个输出通道有一个共同的内部接地电位，电压数字化的分辨率为12位。

KL9010是总线末端端子模块，在IO站最右侧使用。

3任务实施

配置扩展IO模块的操作步骤：

打开“控制面板”中“配置”功能下的“I/O”主题。

选中“DeviceNetDevice”选项，然后单击“显示全部”按钮进入对应功能窗口。

单击“添加”按钮添加新设备。

单击“使用来自模板的值”右侧的下拉菜单按钮，在弹出菜单中选择“DeviceNetGenericDevice（通用设置）”。

将“Name”属性更改为“BK5250”，以耦合器型号命名便于使用。

完成后单击箭头选中需要修改的属性。

将“Address”属性的值更改为12，“VendorID”属性的值更改为108，“ProductCode”属性的值更改为5250，“DeviceType”属性的值更改为12。

将“ConnectionType”属性的值更改为“Polled”，“PollRate”属性的值更改为500，“ConnectionOutputSize(bytes)”属性的值更改为-1，“ConnectionInputSize(bytes)”属性的值更改为-1。参数设定完成后单击“确定”按钮，在弹出的系统提示窗口单击“是”重启

序号

名称

功能

1

Name

名称

2

ConnectedtoIndustrialNetwork

连接到工业网络

3

StateatSystemRestartActivated

系统启动时状态

4

TrustLevel

信任等级（通常使用默认值）

5

Simulated

是否为仿真设备（通常使用No）

6

VendorName

厂商名称（自定义）

7

ProductName

产品名称（自定义）

8

RecoveryTime

重连时间（通常使用默认值5秒）

9

Label

标签（设备描述）

配置其它设备需要根据其设备特征更改相应参数，设备配置参数的各个属性如表所示

10

Address

地址（根据模块地址设置）

11

VendorID

厂商标识（随设备变更）

12

ProductCode

产品编码（随设备变更）

13

DeviceType

设备类型（随设备变更）

14

ProductionInhibitTime

消息间隔时间（默认值10毫秒）

1