3-CPS_S踝关节康复机器人运动_力性能分析与试验.pdfVIP

第51卷第3期中国测试Vol.51No.3

2025年3月CHINAMEASUREMENTTESTMarch,2025

引用格式：李辉,郭文孝,郭辉,等.3-CPS/S踝关节康复机器人运动/力性能分析与试验[J].中国测试,2025,51(3):113-122.LI

Hui,GUOWenxiao,GUOHui,etal.Analysisandexperimentonmotion/forceperformanceof3-CPS/Sanklerehabilitationrobot[J].

ChinaMeasurementTest,2025,51(3):113-122.DOI:10.11857/j.issn.1674-5124.2023020078

3-CPS/S踝关节康复机器人运动/力性能分析与试验

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李辉，郭文孝，郭辉，杨云，李瑞琴

(1.吕梁学院矿业工程系，山西吕梁033001;2.中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，山西太原030006;

3.中北大学机械工程学院，山西太原030051)

摘要:在我国，踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式，提出一种基于3-CPS/S

并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型，推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约

束力旋量；通过闭环矢量法得到机构的位置逆解方程；采用能效系数法推导并求解得到机构的局部传递指标；分析旋

量的物理意义，计算机构的奇异位形；利用ADAMS进行动力学仿真，探索动平台运动速度与驱动力的相关性；最后

搭建试验样机，由插值函数驱动机构运动。结果表明：CPS支链的输入传递指标始终为1，局部传递指标只与输出传

递指标有关，且合适的设计参数能够显著改善机构的局部传递指标；3-CPS/S并联机构在工作空间内不存在奇异位

形；动平台在由单一/复合运动过渡时，应缓慢进行加速/减速，以减少驱动器加速度的突变；样机够实现带动患肢进

行康复训练的目的。

关键词:踝关节康复机器人;并联机构;局部传递指标;奇异位形;动力学仿真

中图分类号:TB9;TH112.1文献标志码:A文章编号:1674–5124(2025)03–0113–10

Analysisandexperimentonmotion/forceperformanceof3-CPS/Sankle

rehabilitationrobot

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LIHui,GUOWen