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机架可重构多足机器人闭链腿部机构设计与分析.pdf

机架可重构多足机器人闭链腿部机构设计与分析.pdf

    摘要

    摘要

    相对于轮式和履带式移动机器人，足式移动机器人凭借其独特的离散触地方式，在

    非结构化地形中展现出更强的灵活性和地形适应性。其中，闭链多足机器人采用曲柄整

    周旋转的驱动方式，具有驱动数量少、控制简单等优势，同时具备较大的整体刚度和承

    载能力。然而，由于闭链腿部机构尺寸参数的固定性，使得足端轨迹相对单一，无法根

    据不同的地形环境进行调整，从而限制了其应用范围。为了拓展闭链多足机器人的应用

    场景，提高其地形适应性，本文提出

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