智能控制 课件 第八章-机器人智能控制.pptx

机器人智能控制RobotIntelligentControl第八章

1机器人控制系统的特点运动描述复杂，机器人的控制与运动学及动力学密切相关。仅考虑位置闭环是不够的，还要考虑速度闭环，甚至加速度闭环。考虑各关节之间惯性力、哥氏力等耦合作用和重力负载等因素。需要求解正逆运动学问题。机器人控制系统是一个多变量控制系统。简单的工业机器人有3~5个自由度，每个自由度一般包含一个伺服电机，多个独立的伺服系统必须有机协调起来。例子:机器人的手部运动是所有关节的合成运动，要使手部按照一定的轨迹运动，就必须控制各关节协调运动，包括运动轨迹、动作时序等多方面协调。

1机器人控制系统的特点机器人控制系