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机器人关节RV减速器静力学特性与优化策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为现代工业、医疗、服务等领域的核心支撑技术之一。从工业生产线上的自动化操作到医疗手术中的精准辅助，从物流配送中的智能搬运到家庭服务中的贴心陪伴，机器人的身影无处不在，其应用领域的广度和深度不断拓展。在机器人的众多关键技术中，关节减速器起着至关重要的作用，它是连接动力源与执行机构的核心部件，如同人类的关节一样，决定着机器人运动的精准度、稳定性和负载能力。

RV（RotaryVector）减速器作为机器人关节中应用最为广泛的减速器之一，具有独特的优势。与其他类型的减速器相比，RV