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2025年人形机器人无刷直流电机（BLDC）控制实操考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

理论部分

一、选择题（每题3分，共15分）

1.人形机器人膝关节驱动电机采用BLDC时，优先选择无传感器控制的主要原因是（）

A.降低成本

B.避免机械磨损

C.减小关节体积

D.提高换相精度

E.增强控制精度

2.FOC控制中，通过Clark变换和Park变换将三相静止坐标系电流转换为（）

A.三相旋转坐标系电流

B.α-β静止坐标系电流

C.d-q旋转坐标系电流

D.a-b-c坐标系电流

E.零序坐标系电流

3.在BLDC驱动器与MCU通信时，采用CAN总线的主要优点是（）

A.降低成本

B.提高通信速率

C.减少接线数量

D.增强抗干扰能力

E.简化程序编写

4.BLDC电机在高速运行时，无传感器控制的主要挑战是（）

A.反电动势微弱

B.霍尔信号丢失

C.电流采样误差大

D.PWM频率不足

E.编码器分辨率低

5.人形机器人关节电机选型时，优先考虑的参数是（）

A.电机重量

B.转矩常数

C.功率密度

D.价格

E.品牌知名度

二、填空题（每空3分，共15分）

1.人形机器人髋关节电机额定转矩为5N·m，额定转速为3000rpm，则其额定功率约为______W（保留整数）。

2.BLDC驱动器过流保护阈值通常设置为电机额定电流的______倍，以避免启动时冲击电流误触发。

3.在FOC控制中，Clark变换将三相电流转换为______坐标系电流。

4.BLDC电机相电阻测量时，应使用______表在室温下进行。

5.人形机器人关节电机编码器线数CPR=1024，则电机旋转一圈会产生______个脉冲。

实操部分

三、任务1：硬件连接与上电测试（20分）

给定人形机器人单关节平台（含BLDC电机、无刷驱动器、STM32MCU、编码器、24V电源），要求完成以下操作：

1.正确连接电机三相线（U/V/W）与驱动器接口，说明相序错误对电机转向的影响；

2.连接驱动器与MCU的通信接口（CAN总线），配置终端电阻（120Ω）；

3.完成上电前检查（电源极性、接线防呆、绝缘测试），记录上电后驱动器状态指示灯（如PWR、ERR、RUN）。

四、任务2：电机参数配置与初始化（25分）

使用上位机软件（如STM32CubeMX+QGC）完成以下配置：

1.测量电机参数：用万用表测相电阻R（室温下），用LCR表测相电感L（1kHz/1V）；

2.配置驱动器参数：极对数P=4，编码器线数CPR=1024，电流采样增益Kcs=0.1V/A；

3.编写MCU初始化代码：配置GPIO（霍尔信号捕获）、TIM（PWM输出，频率20kHz）、ADC（电流采样，采样率10kHz）。

五、任务3：速度闭环控制实现（25分）

基于STM32HAL库，编写BLDC速度闭环控制程序，实现以下功能：

1.霍尔信号捕获：通过外部中断获取霍尔信号变化，计算电机转速（单位：rpm）；

2.PID调节：设计速度环PID控制器，实现给定速度1000rpm阶跃响应，要求超调量＜10%，调节时间＜0.5s；

3.PWM输出：根据PID调节结果，生成6路PWM信号（通过TIM互补输出控制驱动器MOSFET）。

试卷答案

一、选择题

1.答案：C

解析：人形机器人关节空间受限，无传感器控制通过反电动势估算换相，省去霍尔传感器，直接减小关节体积，符合轻量化需求。

2.答案：C

解析：FOC控制的核心是将三相电流通过Clark变换转换为α-β静止坐标系，再经Park变换转换为d-q旋转坐标系，实现转矩与磁场解耦控制。

3.答案：B、C、D

解析：CAN总线采用差分信号，通信速率高（可达1Mbps），减少接线数量（两线制），增强抗干扰能力，适合工业环境；降低成本和简化程序不是其主要优点。

4.答案：A

解析：高速运行时，无传感器控制依赖反电动势估算转子位置，但反电动势幅值随转速升高而增大，导致信号饱和和估算误差，是主要挑战。

5.答案：B、C

解析：人形机器人关节需高转矩输出（驱动负载）和高功率密度（减小体积），转矩常数和功率密度是核心参数；重量、价格