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无人巡检机器人高危作业替代模式与技术研究

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

无人巡检技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1无人巡检机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2无人机与机器人结合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3传感器技术与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.4无人巡检系统通信技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

高危作业特点与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1高危作业的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2高危作业环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.3高危作业对机器人的适应性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.4高危作业风险评估方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

无人巡检机器人高危作业替代模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.1替代模式设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.2关键技术与实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.3替代模式的案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.4替代模式优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

无人巡检高危作业替代的实际应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.1应用场景选择与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.2实际应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.3应用中遇到的问题与对策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.4应用案例总结与启示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.2研究不足与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

6.3未来发展展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

1.内容综述

1.1研究背景与意义

（1）研究背景

近年来，随着工业自动化、智能制造和数字化转型的持续推进，高危作业环境（如石油化工、电力、矿山、危化品仓储等）面临着越来越大的安全挑战。传统人工巡检方式存在人身风险高、效率低下、数据采集滞后等问题，已无法适应现代工业的安全与效能要求。同时人工智能、5G通信、机器视觉、自主导航等先进技术的快速发展，为无人巡检机器人的开发与应用提供了重要技术支撑。

为应对这一背景，各行业纷纷探索无人化替代方案。例如：

石油化工行业：需频繁监测设备状态（如温度、压力、泄漏点）及环境数据（如气体浓度、湿度），但存在易燃易爆、毒害等风险。

电力系统：巡检电力设备（如高压线、输变电站）需应对高压触电、恶劣天气等危险。

矿山行业：地下或极端环境下的巡检涉及坍塌、高温、气体窒息等安全隐患。

?【表】高危作业行业典型风险对比

行业

主要风险

巡检任务示例

石油化工

易燃易爆、有毒气体、高温腐蚀

装置泄漏检测、压力容器监控

电力系统

高压电击、恶劣天气、老化设备

输变电设备温升检测、绝缘子巡视

矿山

坍塌、瓦斯爆炸、粉尘污染

隧道结